参考学习：
http:///app_12062011/article/details/52016075
http:///app_12062011/article/details/52016605
自己在计算稿子上的推导学习过程：
棋盘图片为
1.然后打开visual studio新建项目，把imagelist_creator.cpp文件添加进来：
编译运行得到.exe文件
其中由于C++11在visual studio2015中的问题，在项目对应调试模式下把_CRT_SECURE_NO_WARNINGS添加到预编译属性中
2.打开控制窗口
输入如下命令得到对应.yaml文件
opencvCamera_mark imagelist.yaml left01.jpg left02.jpg left03.jpg left04.jpg left05.jpg left06.jpg left07.jpg left08.jpg left09.jpg left010.jpg left11.jpg left12.jpg left13.jpg left14.jpg right01.jpg right02.jpg right03.jpg right04.jpg right05.jpg right06.jpg right07.jpg right08.jpg right09.jpg right10.jpg right11.jpg right12.jpg right13.jpg right14.jpg
回车得到。yaml文件
3.开始相机标定，把之前的imagelist_creator.cpp 移除， 添加 calibration.cpp ，把14张图片放到该文件夹下
编译运行得到.exe文件
4.打开cmd，运行
输入 opencvCamera_mark -w 6 -h 9 imagelist.yaml 回车即可
得到的out_camera_data.yml
使用另外的程序让计算机自动生成棋格进行标定计算