ROS2 常用工具之Launch -- 启动管理工具

基于上一篇的action代码上继续，链接如上：

参考链接：

1、创建文件

src/action_moudle/launch/action_launch.launch.py  路径下创建文件action_launch.launch.py

# 导入库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    """launch内容描述函数，由ros2 launch 扫描调用"""
    action_server = Node(
        package="action_moudle",
        executable="action_server"
    )
    action_client = Node(
        package="action_moudle",
        executable="action_client"
    )
    # 创建LaunchDescription对象launch_description,用于描述launch文件
    launch_description = LaunchDescription(
        [action_server, action_client])
    # 返回让ROS2根据launch描述执行节点
    return launch_description

src/action_moudle/CMakeLists.txt

# 安装 Launch 文件
install(DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

2、编译运行测试

编译后可以在路径下 install/action_moudle/share/action_moudle/launch/action_launch.launch.py找到刚刚编译的文件

启动终端执行：

ros2 launch action_moudle action_launch.launch.py

可以看到两个节点运行 ，比较简单 ，不多说了，根据需求边用边学