第一届沙滩足球世界杯于1996年在巴西举行,当时参赛的有巴西、智利、拉丁美洲和混合国家球队。最终,巴西队在决赛中以2比1击败智利队,夺得了首届沙滩足球世界杯的冠军。
第二届沙滩足球世界杯于1997年在西班牙举行,共有20支球队参加了比赛。最终,西班牙队以2比1击败了巴西队,夺得了第二届沙滩足球世界杯的冠军。
第三届沙滩足球世界杯于1999年在巴西举行,共有24支球队参加了比赛。最终,巴西队以2比1击败了西班牙队,夺得了第三届沙滩足球世界杯的冠军。
第四届沙滩足球世界杯于2001年在智利举行,共有32支球队参加了比赛。最终,巴西队以2比1击败智利队,夺得了第四届沙滩足球世界杯的冠军。
第五届沙滩足球世界杯于2003年在巴西举行,共有36支球队参加比赛。最终,西班牙队以2比1击败巴西队,夺得了第五届沙滩足球世界杯的冠军。
第六届沙滩足球世界杯于2005年在巴西举行,共有40支球队参加比赛。最终,巴西队以2比1击败西班牙队,夺得了第六届沙滩足球世界杯的冠军。
第七届沙滩足球世界杯于2007年在智利举行,共有44支球队参加比赛。最终,巴西队以2比1击败葡萄牙队,夺得了第七届沙滩足球世界杯的冠军。
第八届沙滩足球世界杯于2009年在巴西举行,共有48支球队参加比赛。最终,巴西队以2比1击败西班牙队,夺得了第八届沙滩足球世界杯的冠军。
第九届沙滩足球世界杯于2011年在智利举行,共有52支球队参加比赛。最终,智利队以2比1击败巴西队,夺得了第九届沙滩足球世界杯的冠军。
第十届沙滩足球世界杯于2015年在巴西举行,共有56支球队参加比赛。最终,西班牙队以3比2击败巴西队,夺得了第十届沙滩足球世界杯的冠军。
综上所述,第一届至第十届沙滩足球世界杯的冠军分别为:巴西队(1996、1999、2001、2005、2007、2009)、西班牙队(1997、2003、2015)、智利队(2011)。