一种力量增强型动力外骨骼行走步态感知方法及装置

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201310384919.0 （22）申请日 2013.08.29 （71）申请人 电子科技大学

地址 611731 四川省成都市高新(西)区西源大道2006号

（10）申请公布号 CN103431929A

（43）申请公布日 2013.12.11

（72）发明人 郭庆;张向刚;周宏;朱家元 （74）专利代理机构 四川力久律师事务所

代理人 林辉轮

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种力量增强型动力外骨骼行走步态感知方法及装置

（57）摘要

本发明涉及力量增强型动力外骨骼行走步

态感知方法及传感测量装置。具体步骤为：采用脚底压力传感器和膝关节编码器以及陀螺仪进行人触地信息、关节角度变化以及大小腿角速度信息测量，依据人机携行规律提出了双腿站立，左腿支撑、右腿摆动，双腿支撑、右腿在前，右腿支撑、左腿摆动，双腿支撑，左腿在前等行走5个步态子相划分方法，并采用机器学习C4.5算法对5种步态子相中测量信息进行分类决策，给出

一种数据融合行走步态子相识别方法。本发明的优点：利用安装在外骨骼上有限测量信息实现行走步态分类决策，提出的人机携行步态识别方法能够提高外骨骼跟随试穿员肢体动作的实时性，能够提前让液压控制系统收缩,提高人机携行速度。

法律状态

法律状态公告日

2013-12-11 2014-01-08 2016-01-20 2017-06-06

法律状态信息

公开

实质审查的生效 授权

专利申请权、专利权的转移

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实质审查的生效 授权

专利申请权、专利权的转移

权利要求说明书

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说明书

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