UVWPE2341M~CN314131112910785634120+50VA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PG5V0VA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-2347586910131114电机伺服使能 SV_ON报警清除 RSTSVCCW驱动禁止 CCWICW驱动禁止 CWI偏差清零 PECLR指令脉冲禁止 PINH零速箝位ZCLAMPDI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7DO1+DO1-DO2+DO2-DO3+DO3-DO4+DO4-DO5+DO5-DAC19333132348307628273212648471213184424V伺服准备好伺服报警增量式编码器W+12W-15PG1定位完成电磁制动Z相集电极开路输出CN2ABZ212225235024（省线式编码器不接U+、 V+、W+、U-、V-、W-）EXTA+EXTA-EXTB+EXTB-EXTZ+EXTZ-A相差分输出模拟信号输出DAC2GNDGNDB相差分输出Z相差分输出驱动器提供的+24V电源指令脉冲的外加电源位置指令PULS位置指令DIRVPPCOM1920PULL HI17PULS+PULS-DIR+DIR-41433736注：DI1-DI7/DO1-DO4数字IO功能通过软件自定义. 图3.4 位置控制模式标准接线 10 3.3.2 速度控制 MFB三相AC220V三相AC380VMCRSTP+PBCN2EXVCC11ESDC伺服驱动器UVWPE2341M~制动电阻
CN314131112910785634120+50VA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PG5V0VA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-2347586910131114电机伺服使能 SV_ON报警清除 RSTSVCCW驱动禁止 CCWICW驱动禁止 CWI偏差清零 PECLR指令脉冲禁止 PINH零速箝位ZCLAMPDI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7933313234830CN2DO1+伺服准备好伺服报警DO1-DO2+DO2-定位完成DO3+DO3-电磁制动Z相集电极开路输出DO4+DO4-DO5+DO5-762827321264847增量式编码器W+12W-15PG1（省线式编码器不接U+、 V+、W+、U-、V-、W-）CN2CN2+24VABZ21222523EXTA+EXTA-EXTB+EXTB-EXTZ+EXTZ-A相差分输出1920驱动器提供的+24V电源VPPCOMB相差分输出Z相差分输出CN2DAC1模拟信号输出DAC2GNDGND121318445024CN2模拟量转矩限制（-10V～+10V）速度指令（-10V～+10V）T-REFGNDGNDV-REF40184442-+注：DI1-DI7/DO1-DO4数字IO功能通过软件自定义.-+ 图3.5 模拟速度控制模式标准接线 11 3.3.3 转矩控制 MFB三相AC220V三相AC380VMCRSTP+PBCN2EXVCC11ESDC伺服驱动器UVWPE2341M~制动电阻
CN314131112910785634120+50VA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-W+W-PG5V0VA+A-B+B-Z+Z-U+U-V+V-2347586910131114电机伺服使能 SV_ON报警清除 RSTSVCCW驱动禁止 CCWICW驱动禁止 CWI偏差清零 PECLR指令脉冲禁止 PINH零速箝位ZCLAMPDI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7933313234830CN2DO1+伺服准备好伺服报警DO1-DO2+DO2-定位完成DO3+DO3-电磁制动Z相集电极开路输出DO4+DO4-DO5+DO5-762827321264847增量式编码器W+12W-15PG1（省线式编码器不接U+、 V+、W+、U-、V-、W-）驱动器提供的+24V电源VPPCOM1920CN2+24VCN2AB21222523EXTA+EXTA-EXTB+EXTB-EXTZ+EXTZ-A相差分输出CN2DAC1模拟信号输出DAC2GNDGND12131844B相差分输出Z相差分输出Z5024CN2转矩指令（-10V～+10V）模拟量速度限制（-10V～+10V）T-REFGNDGNDV-REF40184442-+注：DI1-DI7/DO1-DO4数字IO功能通过软件自定义.-+ 图3.6 模拟转矩控制模式标准接线 12 3.3.4 绝对值编码器接线 图3.7 绝对值编码器接线图 3.3.5 旋转变压器接线 图3.8 旋转变压器接线图 13 第四章 接口 4.1电源接线端子定义 端子记号信号名称R，S，TU，V，WP+，(-)功能线径要求<25.0A4.0 mm4.0 mm2≥25.0A6.0 mm6.0 mm2三相电源三相交流电源连接点。输入端子电机连接与伺服电机U、V、W、PE端子端子对应连接。22直流母线共直流母线输入点(外置26.0mm以上(外置制动单元的选型请咨询厂家)正负端子制动单元连接点)。接地端子必须接地。2.0 mm以上制动电阻型号选择ESDC50AESDC60AESDC50BESDC75BESDC1AB30Ω/500W40Ω/500W2P+，PB制动电阻外置制动电阻连接点。连接端子 4.2 CN1通信接口端子定义 图4.1 驱动器通信端子CN1插头（面对插头的焊片看） 图4.2 驱动器通信端子CN1插头RS232和PC机接线图 14 图4.3 驱动器通信端子CN1插头和RS485转换器接线图 通信接口采用标准的RS485接口，网络上最多可以连接32台驱动器，电缆长度与波特率和电缆的粗细有关，如9600bps的波特率，采用AWG26电缆，最大通信距离为1Km。 表4.1 CN1通信端子信号定义 端子号 CN1-1 信号名称 RS485差分信号- CAN差分信号- RS485差分信号+ CAN差分信号+ RS-232数据接收 RS-232数据发送 RS-232信号地 +5V 端子记号 RS-485- CANL RS-485+ CANH RXD232 TXD232 GND +5V 驱动器数据接收端，连接PC机的数据发送端 驱动器数据发送端，连接PC机的数据接收端 RS-232信号地 备用电源 功能 RS-485通信数据总线， 或CAN通信数据总线， 通过内部跳线选择用哪种通信总线 CN1-2 CN1-3 CN1-4 CN1-5 CN1-6 4.3 CN2控制端子定义 图4.4为伺服驱动器CN2连接器端子插头焊片（面对插头的焊片看），采用SCSI 50P接插件。 图4.4 驱动器CN2插头（控制端子） 15 表4.2 CN2连接端子定义 端子号 CN2-11 CN2-9 CN2-33 CN2-31 CN2-32 CN2-34 CN2-8 CN2-30 CN2-41 CN2-43 CN2-37 CN2-36 信号名称 EXVCC DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 PULS+ PULS- DIR+ DIR- P 外部指令脉冲输入端子 1） 脉冲+符号方式 2） CCW/CW脉冲方式 3） 两相正交脉冲方式 指令脉冲的外加电源。当位置脉冲使用集电极开路方式输入时，将本端子连接至一外加电源，提供DC24V电源。 VPP是驱动器所提供的+24V 电源，可承受100mA电流。 对应VPP供电电源的地。 S,T S,T S,T 模拟信号输出，-10V～+10V 模拟转矩指令输入-10V～+10V 模拟速度指令输入-10V～+10V 模拟信号输入输出地 P,S,T 光电隔离可编程数字输入IO，由参数Pn301~Pn307定义功能 方式 P,S,T 功能 I/O输入端子的电源，+12V~+24V CN2-17 PULL HI P CN2-19 CN2-20 CN2-12 CN2-13 CN2-40 CN2-42 CN2-18 CN2-44 CN2-7 CN2-6 CN2-28 CN2-27 CN2-3 CN2-2 CN2-1 CN2-26 CN2-48 CN2-47 CN2-21 CN2-22 CN2-25 CN2-23 CN2-50 CN2-24 VPP COM DAC1 DAC2 T-REF V-REF GND GND DO1+ DO1- DO2+ DO2- DO3+ DO3- DO4+ DO4- DO5+ DO5- EXTA+ EXTA- EXTB+ EXTB- EXTZ+ EXTZ- P,S,T P,S,T 光电隔离可编程数字输出IO，由参数Pn309~Pn312定义功能 P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T 16 Z相集电极开路输出 位置反馈脉冲A相差分输出 位置反馈脉冲B相差分输出 位置反馈脉冲Z相差分输出 4.4 CN3编码器反馈端子定义 图4.5为伺服驱动器CN3连接器端子，采用SCSI 14P接插件。 图4.5 驱动器CN3插头（面对插头的焊片看） 表4.3 编码器反馈端子CN3 信号定义 信号名称及代码端子CN3- 1CN3- 2CN3- 3CN3- 4CN3- 5CN3- 6CN3- 7CN3- 8CN3- 9CN3-10CN3-11CN3-12CN3-13CN3-14普通增量式编码器省线式编码器编码器W+输入：W+编码器W-输入：W-编码器V+输入：V+编码器V-输入：V-编码器U+输入：U+编码器U-输入：U-编码器Z+输入：Z+编码器Z-输入：Z-编码器B+输入：B+编码器B-输入：B-编码器A+输入：A+编码器A-输入：A-编码器电源输出负极：０Ｖ编码器电源输出正极：＋５Ｖ 绝对值编码器旋转变压器模拟输入SIN+：SIN+模拟输入COS-：COS-编码器SD+输入：SD+R2编码器SD-输入：SD-模拟输入COS+：COS+R1模拟输入SIN-：SIN- 17 4.5 开关量输入输出接口原理 4.5.1 开关量输入接口原理 驱动器的开关量输入有以下两种接法。 图4.6 开关量输入接口 继电器电路示例： 集电极开路示例： 输入电源由用户提供，DC12～24V，电源带载能力>100mA。 电源极性接反，伺服驱动器不能工作。 4.5.2 开关量输出接口原理 驱动器的开关量输出均为双端集电极开路输出。为保证信号传输的可靠性，所有输出信号均是光耦导通时有效。接线方法如下图所示，信号输出为达林顿驱动结构。 图4.7 开关量输出接口 外接光耦输出示例： 外接继电器输出示例： 外部电源由用户提供，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。 18 外部电源最大电压+24V。 输出为集电极开路形式，最大电流150 mA。 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管，反向续流二极管接反会造成驱动器损坏。 4.6位置脉冲指令输入接口原理 一、脉冲输入接口 可以采用差分输入接法，也可以采用集电极开路的单端输入接法。 图4.8 位置脉冲指令差分输入 最高频率500KHz，为了正确的传送位置脉冲数，建议采用差分驱动方式。 图4.9 位置脉冲输入使用内部电源 最大输入脉冲频率200KppsVPP1917PULL HIDC24V伺服驱动器1.5K75上位机装置PULS-43(DIR-)(36)COM2075 19 图4.10位置脉冲输入使用外部电源 使用外部调节电阻，电阻R根据VCC来调整，使驱动电流满足6～10mA。最大输入脉冲频率200Kpps。 VCCR的阻值24V1KΩ12V680Ω5V100Ω 使用内部调节电阻，内部电阻1.5KΩ。最大脉冲输入频率200Kpps。 因驱动器内部提供电源，可不必外接电源。 为提高抗干扰能力，建议采用差分接法。 单端方式会使指令脉冲频率接收范围降低。 二、位置脉冲输入指令形式 脉冲指令有三种形式可以选择，由Pn014参数设定；每一种形式都可以取反，由Pn015参数设定。 表4.4 脉冲指令形式 Pn015=0 Pn014参数 脉冲形式 正转 Pn014=0 脉冲+方向 反转 正转 反转 Pn015=1 Pn014=1 CCW /CW脉冲 Pn014=2 两相正交脉冲 20 表4.5 脉冲输入时序参数 参数 tck th tl trh trl ts tqck tqh tql tqrh tqrl tqs 差分驱动输入 >2μS >1μS >1μS <0.2μS <0.2μS >1μS >8μS >4μS >4μS >0.2μS >0.2μS >1μS 单端驱动输入 >5μS >2.5μS >2.5μS <0.3μS <0.3μS >2.5μS >10μS >5μS >5μS <0.3μS <0.3μS >2.5μS (1)脉冲+方向输入接口时序图（最大频率500KHz） ts90%tck10%trh90% trltstlts10%trh trl 图4.11脉冲+方向输入接口时序图 (2)CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最大频率500KHz） tckth90%10%tlts90%10%trh trl 图4.12 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图 21 (3)两相正交脉冲输入接口时序图（最大频率300KHz） tqcktqh90%10%tqrhtqstqltqrltqs90%10%tqrltqrh 图4.13两相正交脉冲输入接口时序图 4.7 模拟量输入输出接口原理 4.7.1模拟指令输入接口原理 图4.14 模拟输入接口原理图 模拟输入电压范围-10V~+10V，超过此范围可能会损坏驱动器。 模拟接口是非隔离的，模拟地线和模拟输入的负端在驱动器侧相连。 模拟输入存在零漂。在模拟速度及转矩模式下，当用户给定的模拟量电压为零电压时，一般会存在共地电压差，这时可以使用零漂补偿功能把这一电压差消除，不过此时应注意当零点微调量过大时，模拟量的对应量程可能会缩短。调整方式既可以自动补偿也可以手动补偿。 1) 自动补偿：进入“AU-“菜单，选择“AU-SEt“，按“SET 键”，等待显示“donE”，驱动器自动将补偿值写入到“Pn043（模拟速度方式）”、“Pn045（模拟转矩方式）”，然后进入“EE-” 22 菜单，选择“EE-SEt”保存参数。 2) 手动补偿：驱动器使能，使电机在模拟速度方式下运行，然后进入“dP-”菜单，选择“dP-CS”，记下该速度指令偏移量的值，根据该值手动修改“Pn043”的参数值即可。在模拟转矩方式下，则查看“dP-Ct”转矩指令偏移量的值，手动修改“Pn045”的参数值，操作方法同模拟速度模式。 3) 模拟输入为0V时，为了保证电机稳定停止而不旋转，在模拟速度模式下，可以通过设置模拟速度指令零位滞环阈值（“Pn044”参数）实现，当模拟速度输入小于该参数设置值时速度指令为0，电机锁定。在模拟转矩模式下，则需设置模拟转矩指令零位滞环阈值（“Pn046”参数），操作方法同模拟速度模式。如图所示： 4.7.2 模拟量输出接口原理 图4.15 模拟量输出接口原理图 模拟量输出相关参数设置及说明参考第七章。 23 4.8编码器信号输入输出接口原理 4.8.1 编码器信号输出CN2接口原理 增量式编码器的位置输出信号EXTA+/EXTA-、EXTB+/EXTB-、EXTZ+/EXTZ-采用差分输出，从CN2输出的位置信号接线原理图如下： 图4.16 位置反馈脉冲光耦接法 伺服驱动器100上位机装置3.3KAM26LS31 图4.17 位置反馈脉冲差分接法 高速光耦 4.8.2 编码器信号输入CN3接口原理 4.18 编码器信号接口 编码器伺服驱动器AM26LS32150 24 第五章 面板操作 5.1 面板操作概述 驱动器操作面板由六位8段LED数码管、四个按键以及两个指示灯组成，用来显示驱动器的各种状态、进行参数设置等。 图5.1 操作面板示意图 各部分具体功能详细说明如下： 名称 显示器 ▲ 键 功能 六位8段数码管用于显示监控值、设定值、参数值以及报警信息 切换菜单，参数号或者数值的增加 切换菜单，参数号或者数值的减小 返回上级菜单，或取消操作 进入下级菜单，移位，或确认输入 ▼ 键 ◄ 键 SET键 POWER指示灯 显示主回路是否通电，灯亮表示主回路通电 RUN指示灯 显示驱动器是否使能，灯亮表示驱动器已进入使能状态 5.2 菜单结构 本驱动器操作采用多级式菜单结构，第一级为主菜单，包括7项基本功能子菜单。 25 图5.2 第一级菜单操作框图 如图5.2所示，按“▲键”或“▼键”在各个子项之间切换；按“SET键”进入相应子项的第二层菜单；在第二层菜单中按“◄键”返回到第一级菜单。 5.2.1状态监视菜单组（dP -） 驱动器上电后，驱动器自动进入监视方式，显示器会显示预先设置好的监视项目（上电监视项目由参数Pn-003设置）。 用户也可在第一层菜单中选择 ，按“SET键”进入监视方式。监视方式下共有27项监视项目，用户通过“▲键”或“▼键”来选择所需的监视项目，按一次“SET键”驱动器就会显示具体的监视值。 下图为监视项目操作图： 图5.3 监视项目（dP-）操作图 26 表5.1 监视项目符号及说明 参数符号通信地址0x04000x04010x04020x04030x04040x04050x04060x04070x04080x04090x040A0x040B0x040C0x040D0x040E0x040F0x04100x04110x04120x04130x04140x04150x04160x04170x04180x04190x041A参数说明电机转速当前位置低5位当前位置高5位位置指令低5位位置指令高5位位置偏差低5位位置偏差高5位电机转矩电机电流输入端子高位状态当前控制方式位置指令脉冲频率速度指令转矩指令一转中转子绝对位置输入端子低位状态输出端子状态编码器UVW输入信号CPLD软件版本报警代码保留保留编码器校零脉冲绝对值编码器报警信息绝对值编码器圈数信息驱动器温度母线电压o单位rpmpulse pulse105pulse pulse105pulse pulse105%AN/AN/AkHzrpm%pulseN/AN/AN/AN/AN/AN/AN/ApulseN/Ar显示实例CV 27 以下是对dP-菜单部分项目的说明： 1、 位置指令脉冲dP-CPo为输入脉冲经过电子齿轮比放大后的数值。 2、 电机编码器反馈的当前位置由dP-PoS.（高5位）+ dP-PoS（低5位）两部分组成。例如， 上图所示的当前位置脉冲计算方法如下： 100000 + = 1245806个脉冲 位置指令、位置偏差同理。 3、 当前控制模式dP-Cnt显示含义如下：0-位置控制模式；1-内部速度控制；2-速度试运行；3-JOG运行；5-模拟速度运行；6-力矩运行；7-开环运行。 4、 如果显示数字及符号达到6位（例如显示-12345），则不再显示提示字符。 5、 位置指令脉冲频率dP-Frq，是未经电子齿轮放大的脉冲频率，最小单位0.1KHz，正向显示正数，反向显示负数。 6、 报警号显示dP-Err，具体报警号的含义请参阅第八章。 7、 输入端子状态显示，高位状态dP-InH、低位状态dP-InL显示如下图，输入IO口功能可自定义。1代表输入IO无效，0有效。 dP-InL中各数码管定义： dP-InH中各数码管定义： 8、 输出端子状态dP-oUt显示如下图，输出IO口功能可自定义。1代表输出IO无效，0有效。 dP-oUt中各数码管定义： 28 9、 编码器UVW状态dP-Cod具体的表示方法为：每个端子对应显示数字的一位二进制位，该位为0时表示端子为OFF状态（数字信号0），该位为1时表示端子为ON状态（数字信号1）。具体的对应关系如下表所示： 显示项目 二进制位 含义 编码器U相 编码器UVW输入信号 编码器V相 编码器W相 5.2.2 参数编辑模式（Pn -） 参数采用参数段+参数号的方式表示，百位表示段号，后两位表示参数号，例如Pn008,段号是“0”，参数号是“08”，显示器显示为“Pn-008”。 在菜单下选择“Pn- ”，通过“SET键”可进入参数设置方式，参数设置方式下通过“SET键”可进行移位，移到某个数码管时，该数码管闪烁，通过“▲、▼键”增减该位的值，长按“SET键”确认修改，“◄键”取消修改。 Pn-0_ _段参数有密码保护，用户密码是Pn-000=“288”，密码正确可访问该段参数。 29 图5.4 参数设置操作框图 5.2.3参数管理模式（EE -） 进入“EE-”菜单，按“SET”键可进行操作，开始进行参数处理时显示“StArt”，1~3秒钟后显示器将显示“donE”，如果显示“Error”，则表示操作失败，用户需要重新执行所选操作： 图5.5参数管理操作示意图 1、EE-SEt 参数写入，将参数保存至非易失性内存中，实现参数的永久保存，当保存完成后，不受断电影响。再次上电后可以使用已修改的参数。 2、EE-rd 参数读取，将非易失性存储区中的参数读到参数表，等同于驱动器再次上电的效果。 3、EE-bA 参数备份，将当前参数值写入备份区中，与恢复备份配合使用。 30 4、EE-rS 恢复备份，将备份区备份的参数恢复到参数表里。 5、EE-dEF 恢复缺省值，在适配新电机调试时，或出现参数混乱等情况，原因不详时可以通过恢复缺省值（即出厂值），将参数表中的参数恢复至出厂缺省值。 恢复出厂参数操作步骤：对照驱动器电机适配表（见附录），设置电机型号参数 然后进入菜单再重新上电。 选择 。，按“SET键”恢复出厂参数，等到显示“donE”后，5.2.4 JOG点动运行模式（Jr -） 首先设置参数“Pn004=3”，选择点动运行方式。返回到第一层菜单“Jr-”位置，按“SET键”进入“Jr-”点动运行模式。按下“▲键”并保持，电机按JOG速度正转（CCW）运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下“▼键”并保持，电机按JOG速度反转（CW）运行，松开按键电机停转，保持零速。点动运行速度由参数“Pn022”设置。 5.2.5 速度试运行模式（Sr -） 首先设置参数“Pn004=2”，选择速度试运行模式。返回到第一层菜单“Sr-”位置，按“SET键”进入“Sr-”速度试运行模式，速度指令由按键提供，用“▲、▼键”改变速度指令，电机按给定的速度运行。正数表示正转（CCW），负数表示反转（CW），最小给定速度是1rpm。 5.2.6 模拟量自动调零模式（AU -） 在模拟速度及模拟转矩模式下，当用户给定的模拟量电压为零电压时，一般会存在共地电压差，这时使用零漂补偿功能可以将这一电压差消除。模拟量自动调零操作如下：进入“AU-“菜单，选择“AU-SEt”，按“SET 键”，等待显示“donE” ，补偿完成，驱动器自动将补偿值写入到“Pn043（模拟速度方式）”、“Pn045（模拟转矩方式）”，然后进入“EE-”菜单，选择“EE-SEt”保存参数。 31 第六章 通信功能 6.1 ModBus通信概要 伺服驱动器提供了RS485、RS232和CAN三种通信接口，采用国际标准的ModBus通信协议进行主从通信。用户通过RS485接口可以同时与32台伺服驱动器实现异步串行半双工通信。通信可实现如下功能： 读写伺服驱动器功能参数。 监视伺服驱动器工作状态。 控制驱动器运行。 6.2 ModBus通信协议 一、通信模式 ModBus通信可提供两种模式：ASCII（American Standard Code for information interchange）模式、RTU（Remote Terminal Uinit）模式。通过参数Pn102选择通信数据格式。 1、RTU模式帧格式： 在RTU模式下，数据帧被3.5以上个字符时间分割，每一帧中的字节之间的时间间隔不大于1.5个字符时间，结构如下所示： 图6.1 RTU模式帧格式 在帧完成之前，如果两字节之间的停顿时间在1.5字节和3.5字节传输时间之间，驱动器将该不 32 完整消息帧丢弃，且无数据返回，直到下一个3.5字节的停顿时间出现（起始标志），才开始接收消息帧。 2、ASCII模式帧格式： 在ASCII模式下，数据帧有固定的起始位和停止位，帧格式如下： 图6.2 ASCII模式帧格式 每个字节由两个ASCII字元组成，比如：0x12用ASCII码表示则包含了‘1’的ASCII码（0x31）及‘2’的ASCII码（0x32）。 表6.1 ASCII码对照表 字符 对应的ASCII码 字符 对应的ASCII码 字符 对应的ASCII码 ‘0’ 0x30 ‘8’ 0x38 ‘:’ 0x3A ‘1’ 0x31 ‘9’ 0x39 ‘CR’ 0x0D ‘2’ 0x32 ‘A’ 0x41 ‘LF’ 0x0A ‘3’ 0x33 ‘B’ 0x42 ‘4’ 0x34 ‘C’ 0x43 ‘5’ 0x35 ‘D’ 0x44 ‘6’ 0x36 ‘E’ 0x45 ‘7’ 0x37 ‘F’ 0x46 传输中的小数，则转换为整数后以16进制格式传输，如0.10，进行传输的数据为0x0A。 二、协议描述 伺服驱动器支持ModBus通信协议，能够对驱动器参数进行读写，读功能码0x03，写功能码0x06、0x10。 1、 读功能码(0x03) START ADDR CMD DATA1 DATA2 CRC/LRC END RTU格式 ≥3.5个字符空闲时间。 站地址（参数Pn100），一个字节。 命令码，0x03。 读参数起始地址，1个字，高8位字节在前，低8位字节在后。 ASCII格式 起始位‘:’，0x3A。 站地址，2个字节的ASCII字元。 命令码，0x30 0x33。 读参数起始地址，1个字， 4个字节ASCII字元。 读字数(N≤16)，1个字，高8位字节在前，读字数(N≤16)，1个字，4个字节 ASCII低8位字节在后。 字元。 CRC16，低字节在前，高字节在后。 ≥3.5个字符空闲时间。 LRC，2个字节ASCII字元。 结束位‘CR’‘LF’，0x0D 0x0A。 响应帧格式：通信过程正确则返回如下格式帧，如果通信出错则返回错误信息（参考“4、通信错误 33 处理”）。 START ADDR CMD DATA LENGTH DATA CRC/LRC END RTU格式 ≥3.5个字符空闲时间。 站地址（参数Pn100），一个字节。 命令码，0x03。 字节数，一个字节，等于读字数N×2。 返回的参数数据，N个字。 CRC16，低8位在前，高8位在后。 ≥3.5个字符空闲时间。 ASCII格式 起始位‘:’，0x3A。 站地址， 2个字节的ASCII字元。 命令码，0x30 0x33。 字节数，等于读字数N×2，2个字节ASCII字元。 返回的参数数据，N个字，N×4个ASCII字元。 LRC，2个字节ASCII字元。 结束位‘CR’‘LF’，0x0D 0x0A。 2、 写功能码（0x06） START ADDR CMD DATA1 DATA2 CRC/LRC END RTU格式 ≥3.5个字符空闲时间。 站地址（参数Pn100），一个字节。 命令码，0x06。 写参数起始地址，1个字，高8位字节在前，低8位字节在后。 写入数据。 CRC16，低8位在前，高8位在后。 ≥3.5个字符空闲时间。 ASCII格式 起始位‘:’，0x3A。 站地址，2个字节ASCII字元。 命令码，0x30 0x36。 写参数起始地址，1个字，4个字节ASCII字元。 写入数据。 LRC，2个字节ASCII字元。 结束位‘CR’‘LF’，0x0D 0x0A。 响应帧格式：写入正确后，驱动器返回与发送相同的数据帧。如果通信出错，则返回错误信息。 3、写功能吗（0x10） START ADDR CMD DATA1 DATA2 DATA3 RTU格式 ≥3.5个字符空闲时间。 站地址（参数Pn100），一个字节。 命令码，0x10。 写参数起始地址，1个字，高8位字节在前，低8位字节在后。 写入数据字数，一个字，高字节在前，低字节在后。 写入数据字节数，一个字节。 34 ASCII格式 起始位‘:’，0x3A。 站地址，2个字节ASCII字元。 命令码，0x31 0x30。 写参数起始地址，1个字，4个字节ASCII字元。 写入数据字数，一个字，4个字节ASCII字元。 写入数据字节数，一个字节，2个字节ASCII字元。 DATAn CRC/LRC END 响应帧格式： 写入数据（≤16个字）。 CRC16，低8位在前，高8位在后。 ≥3.5个字符空闲时间。 写入数据。 LRC，2个字节ASCII字元。 结束位‘CR’‘LF’，0x0D 0x0A。 写入正确后，驱动器返回：站地址+命令码（0x10）+写参数起始地址+写入数据字数(一个字)+CRC。 通信出错：返回错误信息。 4、通信错误处理 通信错误响应帧格式： START ADDR CMD RTU格式 ≥3.5个字符空闲时间。 站地址（参数Pn100），一个字节。 命令码，0x83/0x86/0x90。 ASCII格式 起始位‘:’，0x3A。 站地址，2个字节ASCII字元。 命令码。 错误代码，2个字节ASCII字元。 LRC，2个字节ASCII字元。 结束位‘CR’‘LF’，0x0D 0x0A。 ERROR CODE 错误代码，一个字节。 CRC/LRC END 错误代码说明： 错误代码 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 CRC/LRC校验错。 通信数据奇偶校验错误。 CRC16，低8位在前，高8位在后。 ≥3.5个字符空闲时间。 说明 命令码错误，不是0x03/0x06/0x10。 读、写数据超范围。 发送了非法数据地址。 从机忙，数据到EEPROM时参数不可修改。 帧长度错误。 参数受密码保护，不可修改。 35 5、特殊功能通信说明 通信地址定义说明向该地址写1执行写EEPROM操作,写其他数据返回错误信息。0x1000写EEPROM读该地址，查询EEPROM操作是否完成：（EE-Set）1、正在进行操作中；0、EEPROM操作已经完成。读EEPROM(EE-rd)备份参数(EE-bA)向该地址写1执行读EEPROM操作,写其他数据返回错误信息。同上。向该地址写1执行参数备份操作,写其他数据返回错误信息。同上。0x10010x10020x10030x10040x1005读备份参数向该地址写1执行读备份参数操作,写其他数据返回错误信息。(EE-rS)同上。恢复出厂值向该地址写1执行恢复出厂值操作,写其他数据返回错误信息。(EE-dEF)同上。Sr运行速度写该地址修改Sr运行速度（Pn004=2，Sr运行）。读该地址返回Sr速度。当Pn004=3时，向该地址写入0：电机停转； 1：电机JOG反转； 2：电机JOG正转。读JOG运行状态，0：电机停转； 1：电机JOG反转； 2：电机JOG正转。0x1006JOG运行控制 6、利用ModBus通信进行参数读写实例 (1)读参数 例：驱动器参数Pn004=1，Pn005=150（通信地址参考7.1章节），读这两个参数值的报文格式为： RTU： 发送报文：0x01 0x03 0x00 0x04 0x00 0x02 0x85 0xCA 正确应答：0x01 0x03 0x04 0x00 0x01 0x00 0x96 0x2B 0x9D 错误应答：0x01 0x83 0x01 0x80 0xF0(0x01：传输数据奇偶校验错) ASCII（起始位:0x3A 结束位:0x0D 0x0A）： 发送报文：0x3A 0x30 0x31 0x30 0x33 0x30 0x30 0x30 0x34 0x30 0x30 0x30 0x32 0x46 0x36 0x0D 0x0A 正确应答：0x3A 0x30 0x31 0x30 0x33 0x30 0x34 0x30 0x30 0x30 0x31 0x30 0x30 0x39 0x36 0x36 0x31 0x0D 0x0A 错误应答：0x3A 0x30 0x31 0x38 0x33 0x30 0x31 0x37 0x42 0x0D 0x0A (“0x30 0x31”->0x01:传输数据奇偶校验错) (2)写参数 例：将驱动器参数Pn200的值改为100，写此参数值的报文格式为(通信地址参考7.1章节)： 0x06命令码，RTU： 发送报文：0x01 0x06 0x02 0x00 0x00 0x64 0x89 0x99 正确应答：0x01 0x06 0x02 0x00 0x00 0x64 0x89 0x99 错误应答：0x01 0x86 0x02 0xC3 0xA1 (0x02：CRC校验错) ASCII(起始位:0x3A 结束位:0x0D 0x0A)： 发送报文：0x3A 0x30 0x31 0x30 0x36 0x30 0x32 0x30 0x30 0x30 0x30 0x36 0x34 0x39 0x33 0x0D 0x0A 36 正确应答：0x3A 0x30 0x31 0x30 0x36 0x30 0x32 0x30 0x30 0x30 0x30 0x36 0x34 0x39 0x33 0x0D 0x0A 错误应答：0x3A 0x30 0x31 0x38 0x36 0x30 0x32 0x37 0x37 0x0D 0x0A (“0x30 0x32”->0x02: LRC校验错) 0x10命令码，RTU： 发送报文：0x01 0x10 0x02 0x00 0x00 0x01 0x02 0x00 0x64 0x84 0x7B 正确应答：0x01 0x10 0x02 0x00 0x00 0x01 0x00 0x71 注：1、以上实例中，以“Pn100=1”为例，即站地址为0x01。 三、校验 1、CRC校验 RTU模式采用CRC(Cyclical Redundancy Check)校验法。当驱动器接收到一个新的消息帧时，先判断地址是否与本机地址相符，若不一致则不接收，当一组完整的消息帧接收到以后，才进行CRC校验，除每个字节的起始位、停止位、奇偶校验位外，其他所有二进制位全部要进行CRC校验。 G(x)=x16+x15+x2+1 以下是C语言生成CRC值的计算方法： unsigned char* ParaDate; unsigned char DataLen; unsigned int CRCdat(unsigned char* ParaDate, unsigned char DataLen) { int i; unsigned int CRC_reg=0xffff; while(DataLen--) { CRC_reg ^= *ParaDate++; for(i=0;i<8;i++) { if(CRC_reg & 0x01) CRC_reg=( CRC_reg>>1)^0xa001; else CRC_reg= CRC_reg>>1; } } return CRC_reg; } 2、LRC校验 ASCII模式采用LRC(Longitudinal Redundancy Check)校验法。LRC校验是将从ADDR至最后一个数据的内容进行无进位加(不包括起始字符和结束字符)，得到的结果保留低8位，超出部分予以去除（如：0x78+0xA2=0x1A），然后再对结果计算二的补数(如例中LRC码为0xE6)，即得到LRC校验值。 37 第七章 参数与功能 7.1参数一览表 以下表中的出厂值以适配180EMA-255D电机的驱动器为例。不同电机的相关参数不同。 控制模式简称：P：代表位置控制模式 S：代表速度控制模式 T：代表转矩控制模式 0段参数（0～99） 参数号 Pn000 Pn001 Pn002 Pn003 Pn004 Pn005 Pn006 Pn007 Pn008 Pn009 Pn010 Pn011 Pn012 Pn013 Pn014 Pn015 Pn019 Pn020 Pn022 Pn023 Pn025 Pn026 通讯地址 0x0000 0x0001 0x0002 0x0003 0x0004 0x0005 0x0006 0x0007 0x0008 0x0009 0x000A 0x000B 0x000C 0x000D 0x000E 0x000F 0x0013 0x0014 0x0016 0x0017 0x0019 0x001A 名称 密码 电机型号 软件版本（只读） 初始显示状态 控制模式选择 速度比例增益 速度积分时间常数 转矩指令滤波器 速度反馈滤波器 位置比例增益 位置前馈增益 位置前馈低通滤 波器截止频率 电子齿轮比分子 电子齿轮比分母 位置指令脉冲输入方式 位置脉冲计数方向取反 位置指令平滑滤波器 驱动禁止输入无效 点动运行速度 最高速度限制 速度控制指令选择 力矩方式速度限制值 38 参数范围 0～9999 0～59 * 0～26 0～10 5～1000 1～1000 0～500 1～500 1～2000 0～100 1～1200 1～65535 1～65535 0～2 0～1 0～20000 0～1 -3000～3000 0～6000 0~1 0~3000 出厂值 288 42 * 0 0 150 30 75 75 40 0 300 1 1 0 0 0 1 120 1500 1 500 单位 N/A N/A N/A N/A N/A Hz ms % % 1/S % Hz pulse pulse N/A N/A 0.1mS N/A rpm rpm N/A rpm 适应 方式 P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P P P P P P P P P,S S P,S,T S T Pn027 Pn029 Pn031 Pn032 Pn033 Pn034 Pn035 Pn036 Pn037 Pn038 Pn041 Pn042 Pn043 0x001B 0x001D 0x001F 0x0020 0x0021 0x0022 0x0023 0x0024 0x0025 0x0026 0x0029 0x002A 0x002B 力矩方式速度限制选择 速度指令滤波时间常数 模拟速度指令滤波系数 模拟转矩指令滤波系数 转矩方式位控制参数 内部CCW转矩限制 内部CW转矩限制 外部CCW转矩限制 外部CW转矩限制 速度试运行、JOG转矩限制 模拟转矩指令增益 速度指令方向选择 模拟速度指令零漂补偿 模拟速度指令 零位滞环阈值 模拟转矩指令零漂补偿 模拟转矩指令 零位滞环阈值 位置指令脉冲信号逻辑 转矩控制超速允许时间 编码器型号选择 模拟速度指令增益 力矩/速度加速时间 力矩/速度减速时间 内部使能 0~2 1~100 1~100 1~100 0~7 0～300 -300～0 0～300 -300～0 0～300 0~1000 0~1 -5.000~ 5.000 -5.000~ 5.000 -5.000~ 5.000 -5.000~ 5.000 0~7 0~10000 0~4 0~1000 0~16000 0~16000 0～10 0 100 100 100 0 300 -300 300 -300 100 100 0 0.000 N/A ms % % N/A % % % % % % N/A V T P S T T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T S T S S Pn044 0x002C 0.050 V S Pn045 0x002D 0.000 V T Pn046 Pn047 Pn049 Pn050 Pn051 Pn052 Pn053 Pn057 0x002E 0x003F 0x0031 0x0032 0x0033 0x0034 0x0035 0x0039 0.050 0 5000 0 100 100 100 3 V N/A ms N/A % ms ms N/A T P T P,S,T S S,T S,T P,S,T 1段参数（100～127） 参数号 Pn100 Pn101 Pn102 通讯地址 0x0100 0x0101 0x0102 名称 从站站号设定 RS232/485通信波特率 RS232/485通信数据格式 39 参数范围 0~32 0~5 0~8 出厂值 1 1 6 单位 N/A bps N/A 适应 方式 P,S,T P,S,T P,S,T Pn104 Pn106 Pn107 Pn109 0x0104 0x0106 0x0107 0x0109 通信协议选择 IO输入选择 通信回复延时 软件输入IO信号值 0~2 0~127 0~32767 0~127 0 0 0 127 N/A N/A ms N/A P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T 2段参数（200～263） 参数号 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn204 Pn205 Pn206 Pn207 Pn252 Pn253 Pn254 Pn255 Pn256 Pn257 Pn258 Pn259 Pn260 Pn261 Pn262 Pn263 Pn264 Pn265 通讯地址 0x0200 0x0201 0x0202 0x0203 0x0204 0x0205 0x0206 0x0207 0x0234 0x0235 0x0236 0x0237 0x0238 0x0239 0x023A 0x023B 0x023C 0x023D 0x023E 0x023F 0x0240 0x0241 名称 内部速度1 内部速度2 内部速度3 内部速度4 内部速度5 内部速度6 内部速度7 内部速度8 转矩到达滤波时间 欠压报警延时时间 定位完成范围 位置超差检测范围 速度到达检测阈值 速度超差检测阈值 使能延时时间 转矩到达检测阈值 内部转矩1 内部转矩2 内部转矩3 内部转矩4 故障清除次数限制 开启风扇温度 参数范围 -5000~5000 -5000~5000 -5000~5000 -5000~5000 -5000~5000 -5000~5000 -5000~5000 -5000~5000 0~6000 0~32767 0~32767 0~30000 -5000~5000 0~6000 0~ 32767 0~300 -300~300 -300~300 -300~300 -300~300 0~20 30~70 出厂值 10 50 100 500 0 0 0 0 100 400 100 400 500 0 0 100 100 100 100 100 5 45 单位 rpm rpm rpm rpm rpm rpm rpm rpm 10ms ms pulse 100 pulse rpm rpm 0.1s % % % % % N/A o适应 方式 S S S S S S S S P,S,T P,S,T P P P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T T T T T P,S,T P,S,T C 40 3段参数（300～331） 参数号 Pn300 Pn301 Pn302 Pn303 Pn304 Pn305 Pn306 Pn307 Pn309 Pn310 Pn311 Pn312 Pn313 Pn314 Pn315 Pn318 Pn319 通讯地址 0x0300 0x0301 0x0302 0x0303 0x0304 0x0305 0x0306 0x0307 0x0309 0x030A 0x030B 0x030C 0x030D 0x030E 0x030F 0x0312 0x0313 制动延迟时间 电机运转时电磁 Pn320 0x0314 制动延迟时间 电机运转时电磁 Pn321 Pn322 Pn323 Pn324 Pn325 名称 数字输入DI滤波时间 数字输入DI1功能 数字输入DI2功能 数字输入DI3功能 数字输入DI4功能 数字输入DI5功能 数字输入DI6功能 数字输入DI7功能 数字输出DO1功能 数字输出DO2功能 数字输出DO3功能 数字输出DO4功能 数字输入低位取反 数字输入高位取反 数字输出DO取反 电磁制动零速度检测点 电机静止时电磁 参数范围 0~100 0~27 0~27 0~27 0~27 0~27 0~27 0~27 0~7 0~7 0~7 0~7 0~15 0~7 0~15 0~5000 0~30000 出厂值 0 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 0 0 0 15 0 单位 ms N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A N/A rpm ms 适应 方式 P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T 0~30000 500 ms P,S,T 0x0315 制动动作速度 0x0316 0x0317 0x0318 0x0319 分频电子齿轮比分子 分频电子齿轮比分母 Z脉冲宽度 位置反馈脉冲方向取反 41 0~5000 1~32767 1~32767 0~127 0~1 100 1 1 0 0 rpm pulse pulse 50us N/A P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T Pn326 Pn327 Pn328 Pn332 Pn333 Pn334 Pn335 Pn336 Pn337 Pn338 Pn339 Pn340 Pn341 Pn342 Pn343 Pn344 0x031A 0x031B 0x031C 0x0320 0x0321 0x0322 0x0323 0x0324 0x0325 0x0326 0x0327 0x0328 0x0329 0x032A 0x032B 0x032C 第二电子齿轮比分子 第三电子齿轮比分子 第四电子齿轮比分子 原点触发启动模式 原点参考点设置 到达原点移动方式 原点位置偏移圈数 原点位置偏移脉冲数 1~32767 1~32767 1~32767 0~2 0~3 0~1 -3000~3000 -10000~10001 1 1 0 0 0 0 0 pulse pulse pulse N/A N/A N/A pulse pulse rpm rpm 0.1ms 0.1ms s N/A % % P P P P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T P,S,T 0 原点回归第一速度 原点回归第二速度 原点回归加速时间 原点回归减速时间 原点回归超时报警时间 模拟输出监控 DAC1模拟输出比例 DAC2模拟输出比例 -5000~5000 -5000~5000 0~10000 0~10000 0~300 0~55h -100~100 -100~100 500 50 0 0 30.0 0 100 100 7.2 部分参数详解 一、 0段参数 参数号 Pn000 Pn001 Pn002 名称 密 码 电机型号 软件版本 (只读) 参数功能详述 用户密码为288，可以修改Pn000~Pn057参数。 密码错误不能访问其他参数。 按照《电机适配表》（附录）设置电机对应的型号代码，然后可以恢复与该电机相关参数的出厂值。 驱动器软件版本号，只读参数不能修改。 参数范围 出厂值 0～9999 [288] 0~59 [42] * [*] 42 选择驱动器上电后数码管的显示状态： 0:电机转速 1:当前位置低5位 2:当前位置高5位 3:位置指令低5位 4:位置指令高5位 5:位置偏差低5位 Pn003 初始显 示状态 6:位置偏差高5位 7:电机转矩 8:电机电流 9:输入端子状态高三位 10:控制模式 11:位置指令脉冲频率 12:速度指令 13:转矩指令 14:转子绝对位置 15:输入端子状态低四位 16:输出端子状态 17:编码器UVW信号 18:机型代码 19:报警代码 20:保留 21:保留 22:编码器校零 23:绝对值编码器内部报警 24:多圈绝对值编码器圈数信息 25:驱动器温度 26:母线电压 0～26 [0] 设置驱动器的控制模式（8~10参考7.3章节IO输入CMODE的说明）： 0:位置控制模式 Pn004 控制方式 2:速度试运行模式 6:力矩运行模式 8:位置、速度控制方式切换 1:内部速度控制模式 7:开环运行 3:JOG运行控制模式 9:速度、力矩控制方式切换 5:模拟速度运行模式 10:力矩、位置控制方式切换 Pn005 速度环比 例增益 速度环积分时间常数 速度比例增益越大，伺服刚度越大，速度响应越快，但过大容易产生振动、发出噪声。 在系统不产生震荡的条件下，尽量增大此参数值。 速度调节器积分时间常数，设置值越小，积分速度越快，刚度越大，过小容易产生振动、发出噪声。 在系统不出现震荡的情况下，尽量降低此参数值。 设定转矩指令滤波器特性，可以抑制转矩产生的共振（电机出现振动、发出尖锐的噪声）。 如果电机出现振动、发出尖锐的噪声，请降低本参数值。 Pn007 转矩指令 滤波器 数值越小，截止频率越低，电机发出的噪音越低。如果负载惯量很大，可以适当降低参数设定值。但数值太小，会造成响应变慢，可能会不稳定。 数值越大，截止频率越高，响应加快。如果需要较高的机械刚性，可以适当提高参数设定值。 0～500 [75] 5～1000 [150] 1～1000 [30] 0～10 [0] Pn006 43 设定速度检测低通滤波器特性。 数值越小，截止频率越低，电机发出的噪音越低。如果Pn008 速度反馈 滤波器 负载惯量很大，可以适当降低参数设定值。但数值太小，造成响应变慢，可能会引起震荡。 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当提高参数设定值。 Pn009 位置比 例增益 位置环调节器的比例增益，参数值越大，增益比例越高，刚度越大，位置跟踪误差越小，响应加快。但参数过大容易引起振动和超调。 位置环的前馈增益，参数值越大，系统位置跟踪误差越小，响应加快。设定为100%时，表示任何频率的指令脉Pn010 位置前 馈增益 冲下，位置滞后量总是为0。 位置环的前馈增益比例过大，会使系统的位置环不稳定，容易产生震荡，位置环的前馈增益比例通常为0。 Pn011 位置前馈低通滤波器截止频率 位置环前馈量的低通滤波器截止频率，作用是增加复合位置控制的稳定性。 以增量式编码器为例： 在位置控制模式下，对位置指令脉冲进行分频或倍频，方便与各种脉冲源相匹配，以达到用户需要的脉冲分辨率。 P×G=N×C×4 P：输入指令脉冲数 G：电子齿轮比 G= 1～1200 [300] 0～100 [0] 1～2000 [40] 1～500 [75] Pn012 电子齿轮 比分子 1～65535 [1] Pn013 电子齿轮 比分母 Pn012 Pn0131～65535 [1] N：电机旋转圈数 C：光电编码器线数/转，本系统C=2500 推荐范围为：1/50≤G≤50。 设置位置指令脉冲的输入形式： Pn014 位置指令脉0：脉冲+符号 冲输入方式 1：CCW脉冲/CW脉冲 2：两相正交脉冲 设置位置指令方向： 位置脉冲计0：正常。 数方向取反 1：计数方向反向。（适应位置控制方式，参考4.6章节） 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加减速。 滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象。 此滤波器用于： 1、 控制器无加减速功能 2、 电子齿轮分倍频较大（>10） 3、 指令频率较低 0～2 [0] Pn015 0～1 [0] Pn019 位置指令平滑滤波器 0～20000 [0] 44 4、 电机运行时出现步进跳跃、不平衡现象 当设置为0时，滤波器不起作用。 Pn020 Pn022 驱动禁止 输入无效 点动运 行速度 最高速 度限制 0：CCW、CW输入禁止有效。 1：CCW、CW输入禁止无效。 JOG运行的设定速度。 设置伺服电机的最高限速。 与旋转方向无关，如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。 Pn004=8、9时，当切换到速度模式，此参数用于选择速度指Pn025 速度控制 指令选择 力矩方式速度限制值 令的来源。 0：内部速度方式，由SC1、SC2、SC3选择。 1：模拟速度方式，由V-REF端子输入速度指令。 Pn026 力矩方式下，速度限制是最大速度限制（Pn023）与Pn026中的较小者。 0：基本限制，参数Pn023作为速度限制值。 Pn027 1：基本限制+模拟量限制，除了受基本限制之外，还受模拟转矩方式速度限制选择 速度指令限制。 2：基本限制+内部速度限制，除基本限制外，还受内部速度指令限制，内部速度指令由SC1、SC2、SC3信号决定。 设定速度指令滤波器特性。 如果电机出现振动、发出尖锐的噪声，请降低本参数值。 数值越小，截止频率越低，电机发出的噪音越低。如果Pn029 速度指令滤波时间常数 负载惯量很大，可以适当降低参数设定值。但数值太小，会造成响应变慢，可能会不稳定。数值越大，截止频率越高，响应加快。如果需要较高的机械刚性，可以适当提高参数设定值。 Pn031 Pn032 0～1 [1] -3000～3000 [120] 0～6000 [1500] Pn023 0~1 [1] 0~3000 [500] 0~2 [0] 1~100 [100] 模拟速度指对模拟速度指令进行低通滤波，平滑指令，消除干扰影响。令滤波系数 参数值越大，滤波作用越强。 模拟转矩指对模拟转矩指令进行低通滤波，平滑指令，消除干扰影响。令滤波系数 参数值越大，滤波作用越强。 45 1~100 [100] 1~100 [100] 位控制（Pn033= bit2×4+ bit1×2+ bit0）： bit0：厂家参数。 bit1：厂家参数。 Pn033 转矩方式位控制参数 bit2：转矩控制指令来源。 0：T-REF端子模拟量输入作为转矩指令。 1：由TRQ1、TRQ2选择内部转矩 （Pn260~Pn263）作为转矩指令。 例：bit2:bit1:bit0=1:1:1，则Pn033=1×4+1×2+1=7； bit2:bit1:bit0=1:0:1，则Pn033=1×4+0×2+1=5； Pn034 内部CCW 转矩限制 内部CW 转矩限制 外部CCW 转矩限制 外部CW 转矩限制 速度试运行、JOG运行转矩限制 设置伺服电机CCW、CW方向的内部转矩限制值，设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。 设置伺服电机CCW、CW方向的外部转矩限制值，设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。 设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值，与旋转方向无关，双向有效。 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100，内外部转矩限制仍有效。 设定模拟转矩指令电压与实际转矩指令之间的比例关系。 模拟量输入范围-10V~10V，设置为100%时，10V电压输入对应额定转矩。 模拟转矩 指令增益 0~1000 [100] 0～300 [300] -300～0 [-300] 0～300 [300] -300～0 [-300] 0～300 [100] 0~7 [0] Pn035 Pn036 Pn037 Pn038 Pn041 Pn042 速度指令 方向选择 0：速度方向由CINV控制； 1：速度方向由SDIR2、SDIR1组合来控制。（适用于 速度方式下参考7.3章节） 当速度指令输入为零时，通过改变此参数可以消除速度指令模拟量偏移。 可以通过”AU-SEt”自动补偿。（参考5.2.6章节） 手动补偿：使能伺服电机，电机在模拟转矩方式下运行，查看“dP-CS”的值，根据“dP-CS”的值转换成电压手46 0～1 [0] Pn043 模拟速度指令零漂补偿 -5.000～5.000 [0.000] 动修改“Pn043”的参数值即可。 模拟速度方式下，设置模拟速度输入零位滞环的阈值，当模拟速度输入小于设置值时，速度指令为0，电机锁定。 如图所示： Pn044 模拟速度 指令零位 滞环阈值 -5.000～5.000 [0.050] 当转矩指令输入为零时，通过改变此参数可以消除转矩指令模拟量偏移。 可以通过”AU-SEt”自动补偿。（参考5.2.6章节） 手动补偿：使能伺服电机，电机在模拟转矩方式下运行，查看“dP-Ct”的值，根据“dP-Ct”的值转换成电压手动修改“Pn045”的参数值即可。 Pn045 模拟转矩指令零漂补偿 -5.000～5.000 [0.000] Pn046 模拟转矩 指令零位 滞环阈值 位置脉冲 指令位控 制参数 模拟转矩方式下，设置模拟转矩指令输入零位滞环的阈值，当模拟转矩输入小于设置值时，转矩指令为零（参考Pn044）。 设置脉冲输入信号PULS、DIR相位，用来调整计数沿。 47 -5.000～5.000 [0.050] 0~7 [0] Pn047 Pn-047 0 1 2 3 Pn049 PULSE 同相 反相 同相 反相 DIR 同相 同相 反相 反相 0~10000 [5000] 转矩控制超转矩控制方式下，设置电机转速超过速度限制的允许时间。 速允许时间 编码器型号选择： 0 : 增量式编码器 编码器型 号选择 1 : 多摩川省线式编码器 2 : 台达省线式编码器 3 : 绝对值编码器 4 : 旋转变压器 设定模拟速度指令电压与实际速度指令之间的比例关系。 模拟量输入范围-10V~10V，设置为100%时，10V电压输入对应额定转速。 Pn050 0～4 [0] Pn051 模拟速度 指令增益 0～1000 [100] Pn052 Pn053 Pn057 力矩/速度 加速时间 力矩/速度 减速时间 内部使能 力矩/速度加速时间。 力矩/速度减速时间。 Pn057=3：只有当SV_EN信号ON时，电机才被使能。 Pn057=2：软件强制使能。 0～16000 [100] 0～16000 [100] 0~10 [3] 二、 1段参数 参数范围 出厂值 0～32 [1] 参数号 Pn100 名称 从站站 号设定 参数功能详述 设置本机地址，0为广播地址，驱动器接收数据，但不回复。 48 Modbus通信波特率选择： Pn101 RS232/485通信波特率 0：4800bps 3：38400bps 1：9600bps 4：57600bps 2：19200bps 5：115200bps 0～5 [1] 通信数据格式选择： 0：7-N-2(ASCII)，7位数据位，无校验位，两位停止位 1：7-E-1(ASCII)，7位数据位，偶校验，一位停止位 RS232/485通信数据 格式 2：7-O-1(ASCII)，7位数据位，奇校验，一位停止位 3：8-N-2(ASCII)，8位数据位，无校验位，两位停止位 4：8-E-1(ASCII)，8位数据位，偶校验，一位停止位 5：8-O-1(ASCII)，8位数据位，奇校验，一位停止位 6：8-N-2(RTU)，8位数据位，无校验位，两位停止位 7：8-E-1(RTU)，8位数据位，偶校验，一位停止位 Pn104 通信协 议选择 8：8-O-1(RTU)，8位数据位，奇校验，一位停止位 0~2 [0] 0～8 [6] Pn102 Pn104=0：标准MODBUS通信协议。 位控制，Pn106= bit6×64+bit5×32+bit4×16+bit3×8+bit2×4+bit1×2+bit0，bit0~ bit6分别对应DI1~ DI7: 0：IO信号由外部端子输入。 1：IO信号由软件输入 Pn106 IO输入选择 Pn106 (DI1信号软件输入) bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1 0 0 0 0 0 0 1 0～127 [0] Pn107 通信回 复延时 驱动器接收到上位机的信息时，延迟输出应答信息的时间。 位控制，Pn109= bit6×64+bit5×32+bit4×16+bit3×8+bit2×4+bit1×2+bit0，当IO输入选择软件输入时，该参数的相0~32767 [0] 应位即为数字输入信号，（参考Pn106）: Pn109 软件输入 IO信号值 Pn106 (DI1信号软件输入) bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1 0 0 0 0 0 0 1 0～127 [127] Pn109 (DI1输入低电平) x x x x x x 0 (x=0 or 1) 49 三、 2段参数 参数范围 出厂值 0~32767 [0] -5000~5000 [10] -5000~5000 [50] 内部速度控制模式下，由SC1、SC2、SC3来选择内部运行速Pn204 Pn205 Pn206 Pn207 内部速度5 内部速度6 内部速度7 内部速度8 当电机运行实际转矩达到Pn259参数设定值，并保持 Pn252 转矩到达滤波时间 欠压报警 延时时间 定位完成范围 一定时间（转矩到达滤波时间）SV_T输出 ON，否则 SV_T输出OFF。 Pn253 从检测到欠压信号到报警输出的延时时间。 位置控制模式下，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或Pn254 等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号SV_F输出ON，否则SV_F输出OFF。 位置超差报警检测范围，在位置控制模式下，当位置偏Pn255 位置超差 检测范围 差计数器的计数值超过本参数时，伺服驱动器给出位置超差报警。 设为0时，不报警。 速度到达 信号阈值 设置到达速度，与旋转方向无关，比较器具有迟滞特性。 在速度控制模式下，如果电机的速度超过本设定值，则SV_S输出 ON，否则SV_S输出OFF。 速度超差报警检测范围，在速度控制模式下，当速度偏Pn257 速度超差 检测阈值 差计数器的计数值超过本参数时，伺服驱动器给出速度超差报警。 设为0时，不报警。 50 参数号 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 名称 内部速度1 内部速度2 内部速度3 内部速度4 参数功能详述 驱动器接收到上位机的信息时，延迟输出应答信息的时间。 -5000~5000 [100] -5000~5000 [500] -5000~5000 [0] -5000~5000 [0] -5000~5000 [0] 0~6000 [100] 0~ 30000 [400] 0~32767 [3300] 度，需要自定义输入IO口分别输入SC1、SC2、SC3信号（参考“Pn301~Pn307”及第7.3章节）。 0~32767 [400] Pn256 -5000~5000 [500] 0~5000 [0] Pn258 P-259 Pn260 Pn261 Pn262 Pn263 Pn264 使能延时时间 转矩到达 检测阈值 内部转矩1 内部转矩2 内部转矩3 内部转矩4 故障清除 次数限制 开启风扇温度 从外部使能信号输入到驱动器使能的延时时间。 当电机运行实际转矩达到该设定值时，SV_T输出 ON，否则SV_T输出OFF。 力矩模式下，由TRQ1、TRQ2来选择内部转矩，需要自定义输入IO口分别输入TRQ1、TRQ2信号（参考“Pn301~Pn307”及第7.3章节）。 设置报警清除的次数，通过RSTSV信号可以清除报警，当操作次数超过此参数设置值时，则报警不能清除。（注：只有部分报警可以清除） 0~ 30000 [0] 0~300 [100] -300~300 [100] 0～20 [5] 30~70 [45] Pn265 设置风扇开启时的温度。 四、 3段参数 参数范围 出厂值 0～100 [0] 0～27 [1] 0～27 [2] 0～27 [3] 数字输入IO功能设置，参考7.3章节，设置为0时没有任何功能。 0～27 [4] 0～27 [5] 0～27 [6] 0～27 [7] 0～7 [1] 数字输出IO功能设置，参考7.4章节，设置为0时没有任何功能。 0～7 [2] 0～7 [3] 0～7 [4] 51 参数号 Pn300 Pn301 Pn302 Pn303 Pn304 Pn305 Pn306 Pn307 Pn309 Pn310 Pn311 Pn312 名称 数字输入DI滤波时间 数字输入DI1功能 数字输入DI2功能 数字输入DI3功能 数字输入DI4功能 数字输入DI5功能 数字输入DI6功能 数字输入DI7功能 数字输出DO1功能 数字输出DO2功能 数字输出DO3功能 数字输出DO4功能 参数功能详述 环境噪声较大时，提升设定值可增加控制可靠性。若数值太大时，将影响响应时间。 二进制显示，位对应，相应的位为1时取反： Pn313 数字输入 低位取反 DI1 DI2 取反 bit3 DI4 0 bit2 DI3 0 bit1 DI2 1 bit0 DI1 1 0~15 [0000] 二进制显示，位对应，相应的位为1时取反： 数字输入 高位取反 DI5 取反 bit3 备用 0 bit2 DI7 0 bit1 DI6 0 bit0 DI5 1 0~7 [0000] Pn314 二进制显示，位对应，相应的位为1时取反： 数字输出DO取反 DO2 取反 bit3 DO4 0 bit2 DO3 0 bit1 DO2 1 bit0 DO1 0 0~15 [0000] Pn315 Pn318 该参数仅用于电磁制动器时序判断，当电机运行速度（与方电磁制动零向无关）低于此参数设定值时，认为电机速度为零，电机静速度检测点 止。（参考7.4章节，BRK信号输出） 当系统从使能状态变化到不使能或发生报警时，定义电机静止期间（电机速度 选配件：1:不带选配件； 2:带油封； 3:带制动器； 4:带油封，带制动器。反馈元件：E:增量式编码器； P:省线式编码器； S:绝对值编码器； R:旋转变压器。额定转速：A:3000rpm； B:2500rpm； C:2000rpm； D:1500rpm； E:1000rpm。额定转矩：143:14.3Nm； 191:19.1Nm； 255:25.5Nm； 287:28.7Nm； 382:38.2Nm；设计顺序：A:220V标准型； B:220V增强型; D:380V标准型； E:380V增强型。 ELESY伺服电机机座号 图10.2 伺服电机型号说明 68 10.2电机各部分名称 图10.3电机各部分名称 10.3 伺服电机的安装 伺服电机的安装要按照手册要求进行，安装错误或安装在不合适的地方，会缩短电机的使用寿命，甚至会引发意想不到的事故。出厂时伺服电机轴端部分已涂抹防锈剂，在安装之前请擦净该防锈剂。 图10.4 防锈剂位置 一、 安装场所 伺服电机应安装在室内，并满足以下环境条件。 无腐蚀性或易燃、易爆气体； 通风良好、少粉尘、环境干燥； 69 使用环境温度在0～40 ℃范围； 保存温度：-10℃～50℃； 相对湿度在30%～95%RH范围内，不结露； 便于检修、清扫。 二、 安装尺寸 180系列电机安装尺寸： 图10.5 180系列电机安装尺寸图 单位mmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmmm180EMA/D-143307(375)228(296)13879200114.3351803.213.5651085191322(390)243(311)13879200114.3351803.213.5651085239/255342(410)263(331)13879200114.3351803.213.5651085287362(430)283(351)13879200114.3351803.213.5651085382397(465)318(386)13879200114.3478417(485)338(406)13879200114.3351803.213.5351803.213.5651085651085 注：括号内的尺寸表示的是带制动器电机的尺寸。 70 三、 安装方向 伺服电机可以采取水平，垂直或任意方向安装。 四、 防潮、防尘 1、在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机保护构造的基础上进行使用(但轴贯通部除外)。 2、在有油滴会滴到轴贯通部的场所使用时，请指定带油封的伺服电机，使用时请确保油位低于油封的唇部，在油封可保持油沫飞溅程度良好的状态下使用，在轴上方使用伺服电机时请注意勿使油封唇部积油。 3、当航空插头（引线出口）不能朝下安装，只能朝上安装时，请给电缆一定的松弛度，防止油、水进入。同时电缆不要浸泡在水和油中。 五、 与机械的相关配合 1、在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并使伺服电机的轴心与机械负载的轴心保持在一条直线上。安装伺服电机时，应使其符合下图中同心度公差的要求。 在一圈的四等分进行测定，最大与最小的差小于0.03mm。（与联轴器一起旋转。） 如果同心度偏差太大，会产生机械振动，可能损坏轴承与编码器。 2、编码器装在电机的后端盖内，直接与电机轴相连接，不要重击电机。如果是位置调整或其他原因，敲击电机不可避免的话，请敲法兰盘前端，尽可能用橡胶锤或塑料锤敲。 71 3、 移动齿轮、滑轮时必须使用专用的拔取工具。 10.4 伺服电机端子定义及连线 一、电机连接器端子 二、制动器连接器端子 72 三、编码器反馈端子 端脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 信号定义 普通增量式编码器 FG +5V 0V A B Z A- B- Z- U V W U- V- W- 省线式编码器 FG +5V 0V A B Z A- B- Z- 绝对值编码器 FG +5V 0V SD+ VB+ VB- SD- 旋转变压器 FG R1 R2 SIN+ SIN- COS+ C0S- 73 附录 电机适配表 电机代码（Pn001） 电机型号 额定转矩 额定转速 额定电流 额定功率 适配驱动器 0 1 2 3 4 5 10 11 12 13 14 15 20 21 22 23 24 30 31 32 33 34 35 40 41 42 43 44 45 50 51 52 53 54 180EMD-143E 180EMD-191E 180EMD-239E 180EMD-287E 180EMD-382E ■180EMD-478E 180EMD-159D 180EMD-191D 180EMD-255D 180EMD-287D 180EMD-382D 180EMD-478D 180EMD-143C 180EMD-191C 180EMD-239C 180EMD-287C 180EMD-382C 180EMA-143E 180EMA-191E 180EMA-239E 180EMA-287E 180EMA-382E 180EMA-478E 180EMA-159D 180EMA-191D 180EMA-255D 180EMA-287D 180EMA-382D 180EMA-478D 180EMA-143C 180EMA-191C 180EMA-239C 180EMA-287C 180EMA-382C 14.3Nm 19.1Nm 23.9Nm 28.7Nm 38.2Nm 47.8Nm 15.9Nm 19.1Nm 25.5Nm 28.7Nm 38.2Nm 47.8Nm 14.3Nm 19.1Nm 23.9Nm 28.7Nm 38.2Nm 14.3Nm 19.1Nm 23.9Nm 28.7Nm 38.2Nm 47.8Nm 15.9Nm 19.1Nm 25.5Nm 28.7Nm 38.2Nm 47.8Nm 14.3Nm 19.1Nm 23.9Nm 28.7Nm 38.2Nm 1000rpm 1000rpm 1000rpm 1000rpm 1000rpm 1000rpm 1500rpm 1500rpm 1500rpm 1500rpm 1500rpm 1500rpm 2000rpm 2000rpm 2000rpm 2000rpm 2000rpm 1000rpm 1000rpm 1000rpm 1000rpm 1000rpm 1000rpm 1500rpm 1500rpm 1500rpm 1500rpm 1500rpm 1500rpm 2000rpm 2000rpm 2000rpm 2000rpm 2000rpm 5.2A 6.8A 8.8A 10.7A 12.3A 13.1A 6.8A 8.5A 14.1A 13.5A 15.0A 16.0A 9.2A 12.3A 16.4A 16.1A 19.3A 8.6A 11.3A 19.5A 22.5A 27.0A 31.0A 11.9A 15.0A 20.1A 21.6A 27.1A 36.2A 16.1A 22.5A 26.3A 32.3A 36.2A 1.5KW 2.0KW 2.5KW 3.0KW 4.0KW 5.0KW 2.5KW 3.0KW 4.0KW 4.5KW 6.0KW 7.5KW 3.0KW 4.0KW 5.0KW 6.0KW 8.0KW 1.5KW 2.0KW 2.5KW 3.0KW 4.0KW 5.0KW 2.5KW 3.0KW 4.0KW 4.5KW 6.0KW 7.5KW 3.0KW 4.0KW 5.0KW 6.0KW 8.0KW ESDC-xxBxx (AC380V) ESDC-xxAxx (AC220V) 74 电缆型号 名称 型号 规格 名称 型号 规格 JSMA-04A□□□ JSDA-14A□□□ JSDA-14B□□□ JSMA-04B□□□ 编JSDB-09A□□□ 码器 电 缆 JSDB-09B□□□ JSMB-04A□□□ JSMB-04B□□□ 动 力 电 缆 JSMC-04A□□□ JSDC-09A□□□ JSDC-09B□□□ JSMC-04B□□□ 旋转JSRA-09A□□□ 变压器电JSRA-09B□□□ 缆 绝对JSAB-09A□□□ 值编码器JSAC-09A□□□ 电缆 JSMD-04A□□□ JSMD-04B□□□ 75 电机信号线（编码器线）电缆型号说明 电机动力线电缆型号说明 76 因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容