附件 机器人技术应用赛项样卷
2019年广东省职业院校技能大赛中职组
机器人技术应用 竞赛任务书
选手须知：
1.任务书共26页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、工业机器人初始程序、PLC初始程序文件）放置在“D:\\参考资料”文件夹中。选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第 场 赛位号：第 号
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竞赛平台简介
全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为CHL-DS-01型竞赛平台，如附图1所示，工作站以3C典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。同时工作站集成配套了离线编程软件，软件中内嵌工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如附图2所示。
附图1 CHL-DS-01竞赛平台
附图2 离线编程软件
涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如附图3所示。
附图3 涂胶单元
码垛组件由平台A、平台B和物料组成。平台A为斜台设计，
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可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带的物料运送；平台B为标准平台设计，可容纳三个物料多种形态单层码放。在平台B的物料码放方式要求如附附图4所示。
附图4 码垛组件及码垛姿态要求
竞赛平台提供了1个整体料架，包括芯片原料料盘、盖板原料位、产品成品位和芯片回收料盘，如附图5所示，其中产品原料料盘和芯片回收料盘对于不同类型的芯片的位置序号如附图6所示。
附图5 整体料架
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附图6 芯片料盘芯片摆放位置编号
竞赛平台提供了4种模拟芯片，每种芯片分别用不同颜色加以区分，如附图7所示。竞赛评分时，根据任务书的初始状态要求摆放，颜色排列顺序由评分裁判演示前指定。
附图7 芯片种类及颜色
竞赛平台提供了4种电子产品底板用以表示不同产品型号和规格，每种型号各1个，每种产品所要求的芯片种类、数量、颜色及位置均有所区别，如附图8所示。每种产品都可以安装统一尺寸的盖板并利用螺丝锁紧，产品编号A03、A04、A05和A06。
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附图8 电子产品
竞赛平台提供了4工位的装配检测单元，如附图9所示，可用于固定产品底板，在完成安装后，由PLC控制气缸和指示灯动作，实现产品的模拟检测工序。电子产品底板安装在每个工位的安装台上，由工业机器人侧向检测工位看去，底板上标识的型号文字正向为正确摆放姿态。
附图9 安装检测工位
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其中1号装配检测工位的装配爆炸如附图10所示，所有紧固用螺丝和升降气缸的传感器并未在图中表示，1号工位与2号工位的安装方式为镜像对称，1号工位与3号工位安装方式完全相同，2号工位与4号工位安装方式完全相同。
附图10 装配检测工位机械装配爆炸图
竞赛平台在计算机“D:\\参考资料”文件夹中提供工业机器人的初始程序，同时竞赛平台的工业机器人系统也已按照初始程序完成恢复操作，内置信号如附表1、附表2所示。
附表1 工业机器人输入信号表
IO板地址 0 1 2 3 信号名称（DI） 功能描述 对应关系 对应IO PLC PLC PLC PLC Q12.0 Q12.1 Q12.2 Q12.3 Area_1_detection_finish 测试1区完成检测 Area_2_detection_finish 测试2区完成检测 Area_3_detection_finish 测试3区完成检测 Area_4_detection_finish 测试4区完成检测 6
4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Continue Stop Mode Result VacSen_1 VacSen_2 Res Screw_Arrive torque CCD_OK CCD_Finish CCD_Running 继续 急停 模式切换 PLC检测结果 真空检知(双) 真空检知(单) 复位 螺丝到位 扭矩检知 视觉OK信号 视觉完成 视觉运行 PLC PLC PLC PLC 工具 工具 PLC 工具 工具 CCD CCD CCD Q12.4 Q12.5 Q12.6 Q12.7 Q8.0 OR GATE READY 附表2 工业机器人输出信号表
IO板地址 0 GO10_1_2 1 2 3 4 5 6 7 8 PutFinish_Affirm BVAC_1 Grip Screw_BVac Screw_Hit HandChange_Start Vacunm_1 放料完成确认 破真空（单） 码垛夹爪 吹螺丝 打螺丝 快换装置 真空(双) 放料完成组信号 (2)-PLC PLC 工具 工具 工具 工具 工具 工具 I3.1 I3.2 信号名称（DO） 功能描述 对应关系 对应IO (1)-PLC I3.0 7
9 10 11 12 GO10_11_14 13 14 15 Scene_Affirm 场景确认 CCD组信号 CCD CCD CCD DI2 DI3 DI7 Vacunm_2 AllowPhoto 真空(单) 允许拍照 工具 CCD CCD CCD STEP0 DI0 DI1 竞赛平台在计算机“D:\\参考资料”文件夹中提供了PLC的初始程序，同时竞赛平台的PLC也已按照初始程序完成恢复操作，内置信号如附表3、附表4所示。
附表3 PLC输入信号表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 地址 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 功能注解 急停 编程/运行 启动 停止 自动启动 暂停 重新 点对点/补偿 升降气缸1上限 升降气缸1下限 升降气缸2上限 升降气缸2下限 8
序号 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 地址 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7 I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5 I2.6 I2.7 功能注解 升降气缸3上限 升降气缸3下限 升降气缸4上限 升降气缸4下限 推动气缸1伸出位 推动气缸1缩回位 推动气缸2伸出位 推动气缸2缩回位 推动气缸3伸出位 推动气缸3缩回位 推动气缸4伸出位 推动气缸4缩回位
附表4 PLC输出信号表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 地址 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.3 功能注解 升降气缸1 升降气缸2 升降气缸3 升降气缸4 推动气缸1 推动气缸2 推动气缸3 推动气缸4 检测指示灯1 检测指示灯2 检测指示灯3 检测指示灯4 序号 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 地址 Q1.4 Q1.5 Q1.6 Q1.7 Q2.0 Q2.1 Q2.2 Q2.3 Q2.4 Q2.5 功能注解 红色指示灯1 绿色指示灯1 红色指示灯2 绿色指示灯2 红色指示灯3 绿色指示灯3 红色指示灯4 绿色指示灯4 启动停止指示灯 自动启动指示灯 注意：工作站处于运行模式时，工作站正面的安全光栅启动，触发会引起报警，导致工作站运行暂停，属于危险动作。
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任务一 机械及电气安装调试 安装工艺要求：
1.电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观安全。气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。
2.电缆和气管分开走线槽，气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过 120mm。走线槽的气管长度应合适，不能折弯缠绕和绑扎变形，不允许出现漏气。
3.机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。
（一）工业机器人工具快换系统的安装及接线
1.将现场实际提供的工具快换系统的法兰端快换模块安装到工业机器人的第六轴法兰盘上，销钉孔对齐；
2.完成法兰端快换模块气路接线，包括锁定气路和工具控制气路。要求正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。
3.通过工作站侧面气路调压阀，将气路压力调整到0.4-0.6MPa，并打开过滤器末端开关，测试气路连接的正确性。
（二）涂胶单元及码垛单元机械装配
利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成涂胶单元的结构件零件的安装。
利用竞赛工位所提供的工具和零件，完成码垛单元的结构件零件的安装。
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（三）检测单元机械装配、传感器电路接线和气路连接 1.根据功能要求，使用手动工具完成装配检测单元的1号和2号装配检测工位；
2.根据功能要求，将1号和2号工位的推动气缸和升降气缸位置传感器、检测LED灯、检测指示灯全部连接到端子排上，要求连接可靠，不允许出现短路和断路问题。
3.完成1号和2号检测单元各气缸到阀岛的气路连接，阀岛部分的所有气管均要按工艺要求绑扎。设备原3号和4号检测单元的电气线路和气路不需要选手重新绑扎。
（四）PLC控制系统的IO接线
1.根据表3和表4提供的PLC控制系统IO信号表，完成控制面板上的PLC控制线路接线，对线缆进行捆扎；
2.利用操作面板上的触摸屏的手动界面，对接线进行测试，确认功能正确；
（五）工业机器人 IO 信号配置与接线
1.在工业机器人示教器中，根据表1、表2提供的工业机器人 IO 信号板与 PLC、视觉控制器等终端，定义各信号的类型和功能。
2.完成工业机器人接线、测试。 （六）工业机器人的工作原点姿态
工业机器人的工作原点姿态定位为本体的1轴、2轴、3轴、4轴、6轴的关节角度均为0度，5轴的关节角度为+90°，即工业机器人法兰盘轴线方向为竖直向下，如附图11所示，并将此工作原点命名为home。
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附图11 工业机器人本体的工作原点姿态
（七）离线编程三维环境搭建
1.利用现场提供的测量工具，完成对工作站台面上所有设备组件的布局尺寸测量；
2.利用竞赛现场提供的电脑，打开“RobotArt工业机器人离线编程软件竞赛版”，根据实际测量结果，对三维环境中的设备组件进行位置调整，满足后续离线编程应用要求；
3.工作站原型文件可通过工具栏“工作站”按钮打开使用，通过工具栏“另存为”按钮保存到“D:\\技能竞赛”文件夹中，文件重命名为“三维环境”，请勿擅自更改文件后缀。软件操作过程中注意随时保存比赛成果。
注意：赛项开始满2小时后，可举手示意现场裁判，申请放弃该任务中“工业机器人工具快换系统的安装及接线”内容的得分，由现场技术人员辅助完成该部分内容。从技术人员操作，开始秒表计时；如果技术员十分钟内完成，不予以补时；如果技术员超过十分钟完成，超出时间根据实际情况酌情予以补时。 任务二 外壳涂胶及产品码垛 （一）外壳涂胶
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利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt工业机器人离线编程软件竞赛版”，打开任务一中保存的“涂胶编程”工程文件，完成基于工作站的外壳涂胶工艺离线编程操作。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存。件离线编程结果和工作站实际运行结果均作为评分要求。
涂胶过程要求：工业机器人控制柜控制面板的“模式开关”切换到“自动模式”，任务执行由触摸屏的“涂胶、码垛设定界面”完成定制涂胶工艺参数设置后，点击“确定”按钮自动开始执行涂胶工艺，具体工艺过程要求如下：
1.工艺流程起始状态为工业机器人在 Home 点，涂胶工具摆放到在工具支架上。
2.工业机器人拾取涂胶工具。 3.工业机器人回到 Home 点。
4.工业机器人完成 HMI 定制A轨迹涂胶，轨迹段为 A4-A5-A6-A1，可通过HMI 定制涂胶方向和和停留特征点，要求涂胶工具的尖点始终位于涂胶单元轨迹线槽的中心线、偏离涂胶单元平面上方 10mm 距离且工具 Z 轴固定（方向自由选择） 。
5.工业机器人回到 Home 点。
6.工业机器人完成HMI定制B轨迹涂胶，轨迹段为
B4-B3-B2-B1，B4 为起始点、B1 为终止点，可定制 B4-B3 轨迹段、B3-B2 轨迹段、B2-B1 轨迹段的涂胶轨迹速度，要求涂胶工具的尖点始终位于涂胶单元轨迹线槽的中心线、偏离涂胶单元平面上方 10mm 距离且工具 Z 轴固定（方向自由选择）。
7.工业机器人回到 Home 点。
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8.工业机器人完成 HMI 定制D轨迹涂胶，可定制涂胶轨迹的起始点和终止点，要求涂胶工具的尖点始终位于涂胶单元轨迹线槽的中心线、偏离涂胶单元平面上方 10mm 距离且工具 Z 轴固定（方向自由选择）。
9.工业机器人放回涂胶工具。 10.工业机器人回到 Home 点。
其中各轨迹可通过触摸屏设置的工艺参数如表 2-1 所示。
图2-1涂胶单元
（二）产品码垛
利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt工业机器人离线编
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程软件竞赛版”，打开任务一中保存的“码垛编程”工程文件，完成基于工作站的产品码垛工艺离线编程操作。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存。软件离线编程结果和工作站实际运行结果均作为评分要求。
码垛过程要求：工业机器人控制柜控制面板的“模式开关”切换到“自动模式”，任务执行由触摸屏的“涂胶、码垛设定界面”点击“工艺继续”按钮自动开始执行完整码垛工艺过程。同时在 RobotArt 软件中可仿真工艺过程。码垛工艺过程具体要求如下：
1.工艺流程起始状态为工业机器人在 Home点，夹爪工具摆放到工具支架上，5 个物料放置在码垛单元平台 B 上，垛型型式如图 2-2 所示。
2.工业机器人拾取夹爪工具。
3.工业机器人回到 Home 点，触摸屏开始拆垛工艺计时。 4.工业机器人将码垛单元平台 B 上的所有物料拆垛到码垛单元平台 A 中，拆垛顺序随机确定。
5.工业机器人回到 Home 点，触摸屏停止拆垛工艺计时并保持显示，开始码垛工艺计时。
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6.工业机器人完成由码垛单元平台 A 中从底部依次取出物料后在码垛单元平台 B 上码垛，码垛型式如图 2-2 所示。
7.工业机器人回到 Home 点，触摸屏停止码垛工艺计时并保持显示。
8.工业机器人放回夹爪工具。 9.工业机器人回到 Home 点。 任务三 异形芯片分拣和安装 根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片的颜色、形状等特征参数的识别和输出，对 PLC 和工业机器人进行编程实现电子产品装配及质量检测任务。最后系统进行联调操作，在规定时间内流畅自动完成所有工艺过程。
评分时采用工作站运行模式，工业机器人自动模式连续运行程序完成整个过程的演示。
分拣、装配过程中注意事项：
1.将工作站切换到运行模式，按下启动和自动启动按钮后，启动指示灯和自动启动指示灯均亮，所有工位处于初始位置；工业机器人工艺过程的起始点和结束点均为 home 点。
2.芯片原料区、回收区或产品中未摆放任何芯片的位置，称为空位；未安装任何芯片的产品，称为空板；只可使用吸盘工具对芯片空位进行探测，在探测出空位后不得再出现吸盘上无物料空吸现象；在拾取和安装芯片过程中，芯片不得掉落；吸盘工具安装芯片时，工具不能出现抖动现象。产品安装过程中多余的芯片放至原料区。
3.原料区、回收区和产品中相应位置放入不同形状的芯片，称
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为掺杂，将所有掺杂放至原料区空位。
4.异形芯片的颜色和形状检测通过视觉检测组件完成，每个芯片只允许利用视觉检测一次。
5.所编写的工业机器人程序，要尽可能的满足高效率的生产要求，整个任务过程中，机器人速度和路径要设置合理，运行安全，不允许出现撞机现象。
6.锁螺丝工序中，螺丝锁紧过程中要求螺丝不得掉落，不得出现工业机器人运行错误或力矩报警；
7.芯片料盘芯片摆放位置编号如图 3-1，整体料架如图 3-2，芯片种类及颜色如图 3-3，PCB 板和料盘的初始状态如表 3-1，初始化料盘芯片数目如表 3-2，PCB 板目标安装状态如表 3-3。
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8.在触摸屏界面实时显示分拣运行时间（首次拾取吸盘工具开始计时，到最后一次放下吸盘工具停止计时，如图 4-3 所示）。
附表3-1产品及料盘初始状态
序号 1 2 3 4 5 6 项目 A03产品 A04产品 A05产品 A06产品 芯片原料料盘 芯片回收料盘 状态 放置位置 芯片数量 有无盖板 3号工位 1号工位 4号工位 2号工位 有 有 有 有 随机 随机 有 有 有 有 附表3-2原料区初始化芯片数目统计
原料区 回收区 数量（个） 位置编号 数量（个） 三极管 3 13、14、15 6 电容 3 集成电路 4 CPU 1 3 3 20、21、24 5、6、9、11 7 8 附表3-3 工位上产品目标状态
工位号 芯片位置 1 2 1 3 4 电容 电容 B B 芯片类型 CPU 集成电路 芯片颜色 A A 18
5 1 2 2 3 4 5 1 2 3 3 4 5 1 2 4 3 4 5 三极管 CPU 集成电路 电容 电容 三极管 CPU 集成电路 电容 电容 三极管 CPU 集成电路 电容 电容 三极管 A A A B B A B B A A B A B B B B
工作站产品分拣、装配流程及要求如下：
1.将产品 A04 安装到一号工位，将产品 A06 安装到二号工位，将产品 A03安装到三号工位，将产品 A05 安装到四号工位，产品初始状态如表 3-1 所示。
2.拆除产品 A05、A06 盖板和芯片，盖板放回盖板原料位，芯片经视觉后放置原料区相应形状的空位。完成拆除后，机器人回 home 点，计时暂停。
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3.第一次检测：对所有产品同时进行检测，产品 A03 和 A04 反馈 OK，其余产品反馈 NG，具体动作由后续任务 PLC 编程实现；检测完毕后，系统暂停，触摸屏显示“第一次检测结束”字样（如图 4-3）；按下触摸屏上的“继续加工”按钮，继续进行产品的加工，计时继续。
4. 拆除产品 A03、A04 盖板，检测 A03 和 A04 颜色并装回板子，对比产品A03 和 A04 相应编号芯片，若颜色相同则从芯片原料区拾取 A 类芯片安装到产品A06 中对应编号位置，否则拾取 B 类芯片安装到产品 A06 中对应编号位置；完成产品 A06 安装后，机器人回 home 点，计时暂停。
5.第二次检测：按照工位号依次对所有产品进行检测（先检测四号工位，然后检测三号工位，以此类推），全部反馈 NG，具体动作由后续任务 PLC 编程实现；检测完毕后，系统暂停，触摸屏显示“第二次检测结束”字样；按下触摸屏上的“继续加工”按钮，继续进行产品的加工，计时继续。
6.按照表3-3，将 A03和A04产品中的芯片调整至与表3-3一致的颜色种类，优先使用产品 A03 和 A04 中的芯片，不足从原料区补充，多余芯片放回原料区。完成调整后，机器人回 home 点，计时暂停。
7.第三次检测：按照 A03、A04、A05、A06 顺序依次对所有产品进行检测，与表 3-3 一致的产品反馈 OK，其余反馈 NG，具体动作由后续任务 PLC 编程要求；检测完毕后，系统暂停，触摸屏显示“第三次检测结束”字样；按下触摸屏上的“继续加工”按钮，继续进行产品的加工，计时继续。
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8.盖板安装在产品上的顺序由触摸屏设定（如图 4-4），按下“确认”按钮，机器人按照设定的顺序完成盖板的安装。
9.4 个产品打螺丝的顺序由触摸屏设定（如图 4-4），对每个产品锁螺丝，按下“确认”按钮，机器人按照设定的产品安装顺序完成螺丝的安装；每个产品对角锁螺丝，全部完成后机器人回 home 点，计时暂停。
10.第四次检测：按照 A06、A05、A04、A03 顺序依次对所有产品进行检测，与表 3-3 完全一致的反馈 OK，否则反馈 NG，具体动作由后续任务 PLC 编程实现；检测完毕后，系统暂停，触摸屏显示“第四次检测结束”字样；按下触摸屏上的“继续加工”，继续进行产品的加工，计时继续。
11.对于检测结果为 OK 的产品，将其放入成品区；检测结果为 NG 的产品，将其放入废品区；完成后触摸屏显示“产品加工结束”字样。
12.完成回收区元件的排序，要求如下：三极管，A 类芯片从 14 号位置开始依次往后摆放在偶数位置， B类芯片从15号位置开始依次往后摆放在奇数位置；电容，B 类芯片从 21 号位置开始依次往后摆放，A 类芯片从 26 号位置开始依次往前摆放；集成电路，A 类芯片从 5 号位置开始依次往后摆放，B 类芯片从 12号位置开始依次往前摆放；排序结束后，放回工具，回到 home 点，触摸屏上计时停止（掺杂的处理见注意事项）。
任务四 PLC编程、触摸屏编程及系统联调 （一）PLC 编程
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根据给定 PLC 的 I/O 地址表、任务三异形芯片分拣和安装流程和安全光栅报警要求，编写 PLC 全部功能程序。PLC 程序保存路径为“D:\\技能竞赛”,文件名保存为 PLC+场次+工位号（如第三场的 04 工位，文件名即为 PLC304）。具体要求如下：
1.完成工业机器人与 PLC 的 I/O 通讯。 2.在运行模式下，调试 PLC 程序。
3.在编程模式下，启动指示灯熄灭；在运行模式下，按下启动按钮，启动指示灯点亮，按下自动启动按钮，自动启动指示灯点亮；按下自动启动按钮以后，所有气缸处于初始位置（即推动气缸处于伸出位、升降气缸处于上升位），所有指示灯处于熄灭状态。
4.要求工位检测时推动气缸缩回，推动气缸缩回后升降气缸下降，检测 LED灯闪烁（周期 2 秒）4 秒。检测结束后升降气缸升起、推动气缸伸出，检测结果用指示灯表示，红色指示灯亮表示产品为废品，即 NG，绿色指示灯亮表示产品为成品，即 OK；检测结果为 OK 的绿色指示灯闪烁（周期 1 秒）3 秒，NG 的红色指示灯常亮 3 秒后熄灭。
5.工作站运行模式，工作站正面的安全光栅触发时，机器人速度降为当前运行速度的 10%，蜂鸣器报警 5 秒，八盏指示灯逐个点亮（间隔 1 秒），全部点亮后八盏指示灯逐个熄灭（间隔 1 秒），点亮和熄灭没有顺序要求，自行决定。
（二）HMI 编程
1.设计触摸屏功能画面（如图 4-1），点击对应的按钮可以进入相应的界面。
2.设计触摸屏涂胶、码垛设定画面（如图 4-2），完成涂胶轨迹
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起点、终点、停顿点和涂胶速度等参数设置，完成码垛和拆垛计时显示。
3.设计加工信息显示画面（如图 4-3），能显示加工信息和分拣时间，并实现人机交互。
4.设计分拣功能设定画面（如图 4-4），完成产品装配相关参数设定。
5.设计手动控制画面（如图 4-5），实现各检测 LED 灯和气缸的手动控制。
图 4-1 功能画面
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（三）系统联调
程序编制完成后，将工作站
切换到运行模式，进行系统联调。评分时工作站处于运行模式，需检验设备联机调试下的 PLC 程序、视觉场景设置、触摸屏以及工业机器人的功能，工业机器
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人处于自动模式，程序运行过程中不得自行停止。 任务五 工业机器人维护维修 该任务在维护维修赛位上完成，由工作人员在指定时间带领选手到特定工位完成竞赛任务。该任务完成规定时间为十五分钟，完成以下三个子任务要求，有现场裁判记录相关数据，任务完成后或超过竞赛时间后参赛选手在工作人员带领返回正常赛位继续其他任务的比赛。该任务需两位选手规定时间内同时在场完成，不允许其中一位选手离开，若离开就评判为该比赛任务已结束。
（一）工业机器人微校操作
1.利用现场提供的工具，按照规范在工业机器人末端法兰处安装标定工装；
2.依照操作规范，完成对工业机器人本体第5轴的微校操作； 3.选手完成校准后举手示意裁判，通过示教器打开“校准”选项中的“编辑电机校准偏移”界面，由裁判记录第5轴偏移值的数值，否则该项不得分；
4.利用现场提供的工具，按照规范拆卸标定工装； （二）转数计数器更新操作
1.利用示教器手动操作或特定程序语句，将工业机器人本体各轴移至标记所指示的同步位置，工业机器人恢复到机械原点位置；
2.利用示教器，完成工业机器人本体的转数计数器更新操作； （三）工具TCP标定
1.利用现场提供的工具，按照规范在工业机器人末端法兰处安装标定工具；
2.依照操作规范，利用工作台上提供的标定辅助点，采用4点
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法完成对标定工具的TCP标定操作；
3.选手完成TCP标定后，务必保持示教器标定完成界面不动，举手示意现场裁判，由裁判记录系统显示的平均误差值，否则该项不得分；
4.利用现场提供的工具，按照规范拆卸标定工具。 任务六 职业素养 在竞赛过程中，从设备操作的规范性、装配耗材使用的合理性、专用工具的操作及安全生产的认识程度等方面对参赛选手进行综合评价。
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