机器人IRB 2400基本介绍

一、结构：

1、控制柜：电源开关、急停、自动/手动/全速手动、伺服上电 手动模式：是手动全速的50%

手动全速：当速度选择100%时与自动速度相等

手动模式、手动全速模式下调试，都需按下示教器上使能键才能动作 伺服上电：常亮：马达激活，不亮/闪亮：马达未激活 2、示教器：

A．触摸屏：可进行设定、程序编辑等

B．使能键：手动模式/手动全速模式下给伺服上电

C．快捷键：四个快捷键，用户可自设定（现设定1号为起弧键，4号为停弧键） D．连续运行键：在手动模式下，按下使能键，按一次此键，连续运行程序；在手动全速模式下，按下使能键，长按此键，连续运行程序 E．停止键：按此键停止程序运行

F．单步正/反向运行键：手动模式下，按下使能键，按此键一次，单步运行/反向运行指针所指一条程序指令；手动全速模式下，按下使能键，长按此键，单步运行/反向运行指针所指一条程序指令 G．急停键：

3、机械手：由6个可活动轴组成 二、手动运动一般设定：

A .机械单元：

1).坐标系选择：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系 2). 1～3轴：对1～3轴控制 3). 4～6轴：对4～6轴控制

4). 线性模式：手动运动按坐标轴直线运动 5). 重定位模式：变换枪的姿态用 B.步长运动：步进动作

C.单周/重复：运行程序时循环为单周/重复运行 D.速度模式：25%、50%、100%、±1%、±5% 三、程序：

1、程序的组成：

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主模块 模块1 模块2 模块3 程序数据 主程序

例行程序1（用户子程序） 例行程序2（用户子程序） 程序数据 例行程序3

2、运动指令基本组成形式：MOVEL * ，V100，Z10，TOOL1 MOVEL：直线指令；

MOVEJ：关节运行指令；

MOVEC：圆/圆弧指令（三点确定一个圆弧）。 V100：速度指令，指机器人以100mm/s的速度移动； Z10：转弯半径为10mm

TOOL1：指当前使用的工具坐标系

3、实际程序流程：

A：主程序“main”

B：选号程序“ABB_AutoRun” C：自动程序“Auto599FMCandY114A” D：切割程序“path599FMCandY114A”

每种工件的自动程序都按照上面的程序顺序编辑及运行。其中，这些程序中会调用其它一些程序，如对输出信号清零程序“ABB_Fn01_StartMyCross”，弧压调高起用程序“ABB_Fn03_StartTRAP”，寻点程序“Routine1”等等

4、部分实际程序：

主程序“main” PROC main() While True Do

IF DPDi07=1 THEN ABB_AutoRun;

ENDIF

选号程序“ABB_AutoRun” PROC ABB_AutoRun()

IF PrgNum=1 THEN

Auto599FMCandY114A; ENDIF

IF PrgNum=2 THEN Auto1_2;

ENDIF IF PrgNum=3 THEN

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Auto2_1;

ENDIF

自动程序“Auto599FMCandY114A” PROC Auto599FMCandY114A() ABB_Fn01_StartMyCross; WaitDI DPDi01, 1; XunDian1;

Path599FMCandY114A;

ABB_Fn02_EndMyCross;

ENDPROC

寻点程序“XunDian1” PROC XunDian1()

MoveJ *, v1000, z50, tool1; MoveJ *, v300, z50, tool1;

MoveJ *, v300, z50, tool1;

Search_1D pose1, *, *, v300, tool1; MoveL *, v300, z50, tool1; MoveJ *, v300, z50, tool1; MoveJ *, v300, z50, tool1;

Search_1D pose1, *, *, v300, tool1\\PrePDisp:=pose1;

切割程序“path599FMCandY114A” PROC path599FMCandY114A()

ABB_Fn03_StartTRAP;

MoveJ *, v1000, z50, tool1; MoveJ *, v1000, z50, tool1; PDispSet pose1;

MoveL *, v100, fine, tool1; PulseDO\\PLength:=0.5, DPDo01; WaitDI DPDi06, 1; WaitTime 0.5;

MoveL *, v40, z0, tool1\\Corr; Set DPDo06;

MoveL *, v40, fine, tool1\\Corr; PulseDO\\PLength:=0.5, DPDo02; Reset DPDo06; ABB_Fn04_EndTRAP;

4、部分输入输出信号解释 DPDi01:前端定位完成标志

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DPDi06:等离子主弧建立信号 DPDi07:系统自动标志

DPDi08:机器人完工清零信号

DPDi11:实际弧压在允许偏差范围内 DPDi12:实际弧压低于基准弧压 DPDi13:实际弧压高于基准弧压 DPDi14:电弧稳定标志 DPDo01:等离子起弧信号 DPDo02:等离子停弧信号 DPDo06:停止弧压调高信号 DPDo09:机器人完工信号

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