2017年7月 四川师范大学学报(自然科学版) JoumM of Sichuan Norm ̄Unive ̄ity(NaturM Science) July,2017 Vo1.40,No.4 第40卷第4期 非定常Navier—Stokes方程的一种非协调 有限元投影稳定化方法 张莉 , 王彦朝 , 宋卫平 (1.四川师范大学数学与软件科学学院,四川成都610066;2.四川中电启明星信息技术有限公司,四川成都610041) 摘要:基于标准的 投影算子,对非定常Navier—Stokes方程提出了一种非协调有限元投影稳定化方 法.这种非协调有限元方法的速度/压力空间采用非协调有限元ⅣcP 一P .该方法不仅绕开了inf—sup条 件对等阶元的束缚,也克服了高雷诺数下对流占优引起的振荡.同时,结合外推公式,将非线性问题转化为 线性格式进行处理,从而减少了计算量.最后给出了详细的稳定性分析和误差分析. 关键词:Navier—Stokes方程;L 投影;高雷诺数;外推公式 中图分类号:O241.82 文献标志码:A 文章编号:1001—8395(2017)04—0435—07 doi:10.3969/j.issn.1001—8395.2017.04.002 有限元方法L1 已经成为计算流体问题Stokes 方程和不可压缩Navier—Stokes方程的一种重要而 有力的工具.特别地,混合有限元方法_2 备受欢迎. inf—sup条件的限制,但是当雷诺数很大时,方程的 解仍然可能出现不稳定性.随后,文献[16]对瞬态 的Navier—Stokes方程提出了一种新的全离散粘性 稳定化方法.这个方法不仅绕开了inf—sup条件的 限制,同时克服了高雷诺数下对流占优引起的解的 然而混合有限元方法的研究面临2个方面的问题: 1)要求有限元空间必须满足inf—sup条件即稳定 性条件.遗憾的是工程上计算方便的等阶有限元空 间不满足inf—sup条件;2)当方程呈现对流占优 时,其有限元解会出现震荡.为了克服上述困难,采 用稳定化技巧的混合有限元方法应运而生.目前常 用的稳定化方法主要是基于残差的稳定化方 法【3叫 和基于非残差的稳定化方法 .又因为 基于非残差的稳定化方法不需要计算二阶导数,使 得稳定化格式简单而受到更多的关注. 低阶元和等阶元在工程计算中的应用非常广 泛,P.B.Bochev等¨ 、Li J. 以及C.R.Dohr- man等¨ 分别对Stokes问题的低阶元和一般等阶 元(P,一P。,Q 一Q )的压力投影稳定化方法给出 了详细的理论分析.Li J.等【14 3和He Y.等_1 又把 压力投影稳定化方法推广应用到Navier—Stokes方 程,并给出了详细的理论分析和数值算例,其中,文 不稳定性,并且在时间计算上,每次只用进行线性 计算,从而提高了计算效率. 另一方面,不可压缩流体的非协调有限元相对 于协调有限元方法更加简单,单元自由度较少,并 且满足局部守恒条件,从而受到更多的关注和应 用.在计算的过程中,变量之间的关联仅在相邻边 的中点,所形成的方程未知数较少,进而更加有利 于并行计算.文献[12,14]对Stokes方程和 Navier—Stokes方程提出了一类局部稳定的协调有 限元方法.其速度一压力有限元空间是P,一P 元, 基于高斯积分构建稳定项,得到的新的有限元格式 是稳定的,成功地绕开了inf—sup条件对等阶有限 元的约束.随后文献[17]又将此稳定化方法推广应 用到非协调元上计算Stokes方程,其速度一压力有 限元空间是非协调元NCP,一P 元,并给出了详细 献[14]对于瞬态的Navier—Stokes方程基于高斯积 分提出了一种压力投影稳定化方法,有限元空间是 采用的最低阶的等阶元.该方法虽然成功地绕开了 收稿日期:2016—10—20 的理论分析和数值算例.相对于一般的非协调元 Crouzeix—Raviart(C—R)元,NCP】一P1元虽然不 基金项目:国家自然科学基金(11571245和11371267)、973项目子课题(2011CB301800)和四川省教育厅自然科学研究一般项目(1lZB083和 15ZA0031) 第一作者简介:张莉(1982一),女,讲师,主要从事计算数学的研究,E—mml:lizhang_hit@163.com 436 四川师范大学学报(自然科学版) 第4O卷 满足inf—sup条件,但是计算更加精确.这类局部 稳定的有限元方法【1 ’¨’” 比传统的混合有限元方 法更加简单、有效且不依赖于稳定化参数. 受以上讨论的启发,本文针对非定常的 Navier—Stokes方程,建立了一种既能克服对流占 优所引起的震荡,又能绕开inf—sup条件限制的非 协调有限元稳定化方法.特别地,本文所给的投影 不需要将速度或压力投影到异网格上进行计算,利 用外推公式将非线性格式转换为线性格式,从而大 大地减少了计算量,提高计算效率. 1非定常Navier—Stokes问题 本文考虑如下非定常Naiver—Stokes方程 /Z 一A△“+( ・V) +Vp=厂, in Q, 。‘ , (1) M=0,on[0,T]X F, ’u(x,0)=M0( ),in力, 其中, cR 为多边形区域,其边界F=a 满足 Lipschitz连续性,且Q=[0,T]X ,T>0.“( ,t)∈ R 为速度,P( ,t)∈R为压力,f( ,t)∈R 为体 力,A=Re 为粘性系数,Re为雷诺数,T>0为最终 时间,“ = ,引入记号: £ (Q)={ ∈ (Q)I f n grdll=0}, 日 (Q)={ ∈日 (Q)l =0,on F}, V={ ∈X:div秽=0}, =日 (n) , M=£ (n),o(a):(日 (Q) n ). (・,・)和ll・lI。,分别表示空间 (Q)(或 £ (Q)。)的内积和范数,((“, ))=(V“,7 ), lI ll。=(( ,“))T表示日 (Q)和 空间的内积 和范数.在空间日 (Q)中,I・I。=II V・lI。与 I1・lI 是等价的,因此统一用ll・ll。表示 I・I 和lI・ll . 问题(1)的等价变分格式为:求(“,P)∈ X M,t∈[0,T],对V( ,q)∈ X M,满足关系 (u , )+B(11,,P; ,q)+nl( ;u, )=(f, ), u(o)=11,。, (2) 其中 B(M,P; ,q)=A口0( ,口)+b(“,g)一b( ,P), V( ,P),( ,g)∈ ×M, 00(11,, )=(V ,V ), V , ∈ ; b(“,q)=(q,7・M), V M∈ ,q∈M, 口。(M; , )= 1( ・7 vw)一 1(u・7 w,,v), VM, ,叫∈X, 且口。( ; , )有如下性质: 1 0,( ; , )I≤C ll V Il I JV“Il 0 lI V Il 0, 1 l 1 0。( ; , ‘)I≤c l l7 I lX ll l l× 1 1 l l I7 l lX l l7 I l×ll V l I. 2非协调有限元稳定化方法 对区域力进行正则三角形剖分,记下 = {Kf}, =u K『.hf为单元Kf的直径,h=m h『. ’ ’ ’ 。 K.Et^ 厂 a力n a ,F =a n OK , 为, 的中点, [ ] I, 一 I,H表示跳量. 定义 P ( )={ ∈H ( ): l ∈P (K),VK∈ }, V n>0, 其中P (K)为单元K上所有次数小于等于n的多 项式集合. 本文考虑如下的速度和压力的有限元空间: X =NCPl,M :Pl,其中 NCPl={ ∈L ( ):“l Ki∈(Pl(K )), ( ) “( 材), ( ) 0,V ,K ∈r }, P1={P∈Ⅳ ( )NM:pI ∈Pl(Kf),V 下 }, 其中P (K,)表示单元K 上所有次数小于等于1的 多项式集合.由定义不难得到空间NCP 满足相容 性条件: J [r ]ds=0, JJ rl uds=0, 和下列性质¨ : 对于任意的(u,P)∈ XM,存在( ,仃p)∈ ×M 使得 l IM—IIu lI .^+I lP—J I1 0≤C (1 111,ll l+ll P lI。), 对于任意的(M,P)∈(日 (Q)n )×(日 (Q)n ),存在(IIu, )∈X X M 使得 Il“一』 l lo+h(I l—IIu l l1.^+Il P— l l0)≤ (1I ll 2+Il P lI。), 其中ll・lI。, =(∑I・I , ) 1为能量范数.基 于高斯积分引入稳定项G (・,・): G (p,g)=∑{J pqdx—J pqdxt, 第4期 张莉,等:非定常Navier—Stokes方程的一种非协调有限元投影稳定化方法437 Vp,q∈ (Q), 为了便于表述,引入如下记号和引理: 定义2.1对V(M,P),( ,q)∈ X M,有 其中J g( )dx表示单元 f上的Gauss积分的近 , 似,且当多项式次数i=1,2时,等于Gauss积分.另 外,g(x)=p( )g( )是次数小于等于2次的多项 式.进而,定义p :L (Q)一 为标准的 投影, 其中 表示单元K 上的分片常数函数集合,满足 如下性质[x7-18]: (p ,q)=(P,g), Vq∈M, lI p g Il o≤C I lg l l0, V g∈M, II(,_p^) 。≤ Ilg lI,,Vq∈ (Q)n (3) 记 口。h(M, )=A∑(7 ,V v)即 6 ( ,g)=∑(V・ ,g) G (p,g)=∑((卜oh)p,(卜ph)q) , t:1, 1(“, )=下1∑(((u・7) ) ,一 (( ・V) , ) ), 日 (u,p; ,q)=口 ( ,口)一b (“,q)一 b ( ,g)+S ( ,口)+G (P,q). 定理2.1[" 存在与 、A、后无关的正常 , 对任意的(u ,P ),( ,g )∈X XM ,使得 IB ( ,P ; ,q )I≤ C(1l“ Il。. +lI P lI。)(1 ll l. +II g Il。), 卢(1I ll。. +lI P II o)≤ … 旦!(些!:卫 ! 望 ) ’ , lG^(p^,g )I≤C lI(,一p )p^l l0 lI(,一P h)g^l l0. 记u:、z:、r:和g:分别是 .r 和g 的空 间逼近引入如下稳定项来克服高雷诺数下对流占 优引起的震荡: S ( , )= ((,一仃z—1) ,(,一仃z—1) ), V II, , ∈X , 其中, 为稳定化参数,仃 : (Q)一 (P㈩(丁 )) 是标准的全局或局部 。投影,且满足 性质 ( , )=( —l , ^),V ∈ ,秽^∈(P z一1( ^)) , lI仃z—lM l l0≤C l ll l0, V M∈ , lI 一7r f-lu ll 0≤Ch‘Il 11,lI z, VM∈ n日 ( ^). (4) B ( ,P; ,q)=B( ,P; ,q)+S (“, )+G (P,q), I ll(u,p)l II =A I I + ll(,一仃 一。) l l+ Il(,一p )P lI . 根据文献[10],有下列稳定性结论: 引理2.1对于任意的P ∈M ,存在常数口。 满足: s u p — +G (p h ̄p h)÷≥』9。ll p ll。, 其中G (p ,P )=II(,--P )P )II . 用类似于文献[7,1O]的方法可以得到如下 定理: 定理2.2对任意(M ,P )∈ XM ,有 IB ( ,P; , )I≤CI ll(u,P)lI I X I Il( ,q)l lI, 9:・ll(u h,p h)ll・ ≤ su p , ,, ;‘! , 其中常数 与h和 无关. 由此,得到(1)式的一个新的有限元稳定格式: 对V(口 ,q )∈ XM 和所有n≥1,使得 ( , )+ a [ 一 ]; )= ( £ + 1), ), (5) 其中 >0是给定一个时间步长,(配 ,P:)∈ × M 为已经求解出来的值, t = ,“ ( )一“( ,t ),p ( ) p( ,t ), ,“ h]:=÷ :一÷ :一。 是一个外推公式, +÷:= .当凡=o时,令 1=0. 下面将详细证明格式(5)是稳定的,并且误差 精度能达到0(h +(后) ). 3稳定性与误差分析 3.1 稳定性 为了推导过程中的形式简单,记 M:: h. 定理3.1 格式(5)是稳定的,即对任意的h, , >0满足 438 四川师范大学学报(自然科学版) 第4O卷 I Ⅳll 12。+ ∑(Al1 Ⅳ一1 + 2 l1(I--P h) ÷( + ). 证明 在(2)式中,取 可得 盟II ≤ (7) 2 0c ll(,一仃 一 )u: 寺ll +2 Il(,一p )p 寺lI ≤ (0)lI。2+ ∑( 证明÷) ).(6) n+士, ∈ ,P∈M, 在(5)式的第一个式子中,取( ,q )= ( : 寺,p: 寺),由0 (・; ,u)=0可得 (u (t +÷), )+A口 ( (f +÷), )一 b h( ,p(t +÷))+b h(u(£ +÷),q h)+口 (“( +}); ( ¨Il。2一 2+A 2lI^+ lI(,一仃f一。)M: 寺l l+ll(,一p^)p: 寺l l≤ C,(t +}) + u 2. 将上式两边同时对n从0到Ⅳ一1求和,可得(6) 式.证毕. 3.2误差估计 定义3.1对任意( ,g)∈X X M,( ^,q h)∈ X xM ,令投影算子(P^,Q^):X× — XM 满 足如下关系: B (P ( ,q),Q ( ,g); ^,q^): ( ,q; ^,g^), 其中 ( ,g; ^,g^)=B ( ,g; ^,q^)一G (g,q^). 引理3.1m 。 投影算子(P ,Q )满足如下 性质:对V ,q∈ XM,则 lI 一P^( ,g)Il .h+Il q—Q^( ,q)l1 0≤ c( II。+lI q lI。), 对V ,q∈(日 (Q)NX)×(日 (Q)AM),贝0 ll 一P^( ,g)l l0+h(1 l一P^(口,g)lI 1.^+ l1 q—Q ( ,9)ll。)≤c (II I l+Il g l l). 定理3.2 设M∈L (0, ;H ( ))n L (0,T;L (力))n C。(0, ;H (力)),V ∈ L (0,T;L ( )), ∈L (0, ;H ( ))n L (0,T;L。(力)),V ∈L (0,71;H ( )),“ ∈ L (0,T;L ( )),P ∈ (0,T;L ( )),,∈ (0, T;H ( )),并且(M:+ ,p + )是方程(5)的解,则 存在一个与h、 、A无关的常数c=c(力,“,P,T, >0,对V n∈{0,1,…,N一1}使得 I} (t川)一 :+1 I lo+ J}主 I 2+ 一 ) 盟 2 。( +÷), )=( £ +上), ), V ∈ ,q ∈M . (8) (8)式减去(5)式可得 (u ( ÷)一 , h)+ A口 (u(£ +号)一 , )一 b h( ^,p(£ +÷)一 )+ b h( ( ÷)一半,g h)一 Sh(( )一Gh, )一(( 出 ,g)+ h+  ̄al(U(t +÷); (t +.}), )一 。 (z [ h,M h一。]; ! , )=0.(9) 令 e := (t )一 =(u(f )一P (u ,P ))+ (P (u ,p )一 :)=:叼 +咖:, :=p( )-p:=(p(t )一Q ( ,P ))+ (Q ( ,p )一p:)=: + h . (10) 对 =。, ,咖 , , , ,定义 +÷:= .从 (9)式中加上并减去 (兰 三 +__l )+A口 (兰 三 +__l , 二 , )一 6 ( ^, )+6 (竺 二 ,口 )+ S h( , )+ 0 ( (t +上)+E[ (t ), (£ )]+ “ h,u h]; , ),(11) 第4期 张莉,等:非定常Navier—Stokes方程的一种非协调有限元投影稳定化方法439 口J得 ( , )+A口 (e +÷, )一6 ( ^,。r +÷)+ 6 (e +÷,g )+Sh(e +÷, )一Gh( ,q h)= 一口 ( u ,“ h];e +士, )一 口 ( [ , 一。]; ! !. , )+ (u,P, ), (12) 其中 ( ,p, )=(兰 三 一 ( +÷), )+ An (兰 三 +_ 一Ⅱ(t +}), )一 ^, 一P(t + ))+ Sh( , h)+ 口 ( (t +÷);兰 三n-_+ 一 (£ +÷), )+ 0 ( (t ),u(t 一-)卜u(t 峙); ^ ,, ,’). (13)\一一, 在(12)式中令Vh=咖 +{,q =.r:+},则可得 ( 兰 _l二 , :+÷)+A IJ咖:+÷II 2。+ , ll(,一仃 一。)咖 +÷II。2+II(,一P )r:+÷II。2= 一( ,靠÷)一 口:( u ,u h];e +÷, :+÷)一 口 ( [ , 一。];!! ! ! — , }. h+ I )+ ( ,P, +}). (14) 由Cauchy—Schwartz不等式和Young不等式易得 .jL堡 L墨2k _=_.j +A n I咖 h+ IIl,。 + ^ lI(卜7r㈠) +÷II。2+II(卜P ) :+÷II ≤ ,l+,2+,3+I (n,P,咖:+2-'-)I, (15) 其中 ,。=l_( ,靠÷)I, ,:=I口 (E[ :, h一。];e + 1,咖:+÷)I, ,3:l口:(E[ ]; 'qbh— 1)I.(16) 接下来估计 ,2、J『。.对,。由Young不等式得 ,。 I靠÷II , + C II II .(17) 在口 (E[ :, h];e n+÷, :+÷)中加上并减去 口 (E[ (f ), (t 一。)];rl + 1,咖:+士),由三角不等 式和口 (‘;咖:+÷,咖:+})=0,再由Young不等 式得 , ≤3 A II咖:+÷II , + }II }II 21.^(II E[“(t ), ( -)]II , + l lE[叼 , 一1]I l.^+ IJ El4, , 一 ]II。f JEl4,:, :一。]fl。. ).(18) 由E[・,・]的定义和 的正则性及逆不等式得 lI E[ (t ), (t 一 )]lI。≤c, I lE[ , 一。]lJ。≤ ÷II叼 II + 1 II J,7 一。II。, (19) I El4,:,咖:一 ]lI。『l E[咖 ,咖:一 ]lI ≤ ch (II 。+ll咖:一。Il。)2. (2o) 将(19)和(2o)式代人(18)式,则有 lz≤3 A II咖:峙II , + C II叩 砖II × , [1+I l7"/ l l。^十lI叼 一l l I,^+ h (1I咖 +ll咖:一。lI )].(21) 下面考虑,。的估计.由三角不等式、Young不 等式以及u的正则性有 13≤2占A II咖:峙II 2l,^+}(II叩 II 2lI^+ II叼 一。I I,2. +lf咖:ll +ll咖:一 lI ).(22) 最后考虑I T ( ,P,咖 + 1)I,其中线性项的估 计由Young不等式和泰勒公式可得 I(兰 三 一 (f +÷),咖:+})I≤ A II +士II 2 + II“ ( 。)II。2, AI。 ( 一u( ÷),咖h啊1)l≤ A『J咖:+÷l l2。,^+cA后 I IUu( n+02)I I。2,^, 四川师范大学学报(自然科学版) 第4O卷 ib h(咖h +丁1, 三 +u 一p(£ +÷))I≤ A II咖:峙II 2Ⅲ+ ck ̄li p (t n+O3)II。2, Is ( ,靠÷)l≤ 旦2 II(卜仃H) :峙I I, + 詈(II(卜丌㈠) (t n+1)II 2lI^+ ll(,_‘订 )“(t )l I. ), (23) 其中0 ,0 ,03∈(o,1).对于I (u,P,咖:+ )I中的 非线性项,用泰勒公式、Young不等式以及 的正则 性假设可得 I口 (“(t +÷);兰 三 +_ 一 ( +÷),咖:+÷)+ 0 (E[u(t ), (t 一。)]一M(t + ); 2 ’, 靠})I≤ 。、 sA II咖:+÷II , +等(II“ ( 一 )II 2I.^+ lI (t 一。+口 )ll , ), (24) 其中0 ,0 ∈(0,1).于是 I (u,p, :+{)l≤4sA II咖:+÷l I, + 詈IZ-. I(卜 H)靠÷I‘ I 2lI^+牛[I^ I( }‘ )II2。+ A ll Utt(t + )lI , +I1p (t + ,)Il + I IUtt(£n+O4)l l, +l l11.u(t 一。+ )l l, ]+ 詈(II(卜7r㈩) ( ・)II 2l’^+ ll(,一竹㈠)u(£ )Il 2。. ).(25) 将(17)、(21)、(22)、(25)式代人(15)式,并取s= 1/20,可得 2k +A-2 l 4, ̄+}IT lI, ^ + 等II(卜丌㈩)咖 峙II , +II(,_p ) h}II ≤ II II。2+(II …II 2 + II叼 一,II , )(1+II'7 +÷II , )+ (Il咖 ll。2+ll咖 一。lI。2)(1+h一 Il叼 +÷l1 2。. )+ k4(I l(t + 。)l I+A Il“ (t n+O2)Il + , llp (t + )I1 +ll“ (f + )ll , + I l(t )I l. ]+ 詈(1I(,_仃㈩) (t n+1) 2+ lI(,_。仃f_1)u(t )II 2,.^). (26) 将(26)式从1到 相加,并乘以2 可得 l l:+。 +Ij}∑(AIl以 , + II(,一丌 一。) +}I l.^+2 lI(,一p^)下h+ 士I l)≤ IJ咖 +÷[h + ]+ c[1+ ] (27) 当n=0时,取 ’=0,(14)~(27)式的证明 中只有三线性项的估计有所不同.事实上,注意到 只需要将(21)式的最后一行估计中取 =e = 0即可.因此有 II咖 + Il咖 。 + 孚ll(,一丌 一 )咖 lI , +2 lI(,一P )r II ≤ ÷[h +后 ]+ c[1+ ]lI咖 。2.(28) 由M和P的正则性假设,三角不等式和Gronwall不 等式,并综合(27)和(28)式可得(7)式.证毕. 4结束语 本文对非定常Navier—Stokes方程提出了一种 非协调有限元投影稳定化方法.速度/压力空间采 用非协调有限元NCP。一P ,基本£ 投影算子构建 速度和压力稳定项,由此构造的有限元方法不仅绕 开了inf—sup条件对等阶元的束缚,同时也克服了 高雷诺数下对流占优引起的振荡.文中给出了详细 的稳定性分析和误差分析,由误差估计可以得到误 差精度达到了O(h + ).文中结合外推公式,将 非线性问题转化为线性格式进行处理,从而减少了 计算量提高了计算效率. 第4期 张莉,等:非定常Navier—Stokes方程的一种非协调有限元投影稳定化方法 441 参考文献 [1]GIRAULT V,RAVIART P A.Finite element approximation of the Navier—Stokes equations[C]//Lecture Notes in Math,749. Berlin:Springer—Vedag,1974. [2]BREZZI F,FORTIN M.Mixed and Hybrid Finite Element Methods[M],Berlin:Springer—Verlag.1991. [3]ZHOU T,FENG M.A least squares Petov—Garlerkin finite element method for the stationary Navier—Stokes equations[J]. 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A Stabilized Nonconforming Finite Element Method Based on L Projection for the Non・—stationary Navier--Stokes Equations ZHANG Li ,W_ANG Yanzhao , SONG Weiping (1.College ofMathematics and Software Science,Sichuan Normal University,Chengdu 610066,Sichuan; 2.Aostarlnformat ̄n Technologies Co.Ltd,Chengdu 610041,Sichuan) Abstract:In this paper,we propose a new stbialized nonconforming fiitne element method based on L projection for the Navier・Stokes equations with hiSh Reynolds number.This nonconforming method use the lowest equa1.order pair of mixed finite ele- ments(i.e.,NCPI—P1).The scheme not only avoids the requirement caused by he tif-nsup condiiton but lsao overcomes the con- vection domination caused by the hiSh Reynolds number.We trnsfaorm the nonlinear problem into a linear problem using the Extrapola- tion formula to simplify the computation.The stbiality and error analysis of this method are given in detail. Keywords:Navier-Stokes equations;L projection;high Reyndds number;extrapolation formula 2010 MSC:49J20;49K20;65M12;65Mt0 (编辑周俊)