第一章 自动控制系统基本概念
一、基本要求
1. 掌握自动控制系统的组成，了解各组成部分的作用以及相互影响和联系； 2. 掌握自动控制系统中常用术语，了解方块图的意义及画法； 3. 掌握管道及控制流程图上常用符号的意义；
4. 了解控制系统的分类形式，掌握系统的动态特性和静态特性的意义；
5. 掌握闭环控制系统在阶跃干扰作用下，过渡过程的形式和过渡过程的品质指标。
二、常用概念
1.化工自动化的主要内容：化工生产过程自动化，一般包括自动检测、自动操纵、自动保护和自动控制等方面的内容。
2.自动控制系统的基本组成: 被控对象和自动化装置（测量元件与变送器、控制器、执行器）。 3.被控对象：在自动控制系统中，将需要控制其工艺参数的生产设备或机器叫做被控对象，简称对象。
4.被控变量：过程内要求保持设定数值的物理量。
5.操纵变量：受控制器操纵的，用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。
6.干扰作用：指除操纵变量以外的各种因素引起被控变量偏离给定值的作用。 7.设定值：被控变量的设定值。
8.偏差：个别测定值与测定的平均值之差。
9.闭环系统：指控制器与被控对象之间既有顺向控制又 有反向联系的自动控制。
10.开环系统：指控制器与被控对象之间只有顺 向控制而没有反向联系的自动控制。
11.控制系统的过渡过程：一个控制系统在处界干扰或给定干扰作用下，从原有的稳定状态过渡到新的稳定状态的过程称为过渡过程。
12.反馈：把系统(或环节)的输出信号直接或经过一些环节重新引回到输人端的做法叫做反馈。
13.负反馈：反馈信号的作用方向与设定信号相反，即偏差信号为两者之差，这种反馈叫做负反馈。 14.正反馈：反馈信号的作用方向与设定信号相同，反馈信号使原来的信号增强，这种反馈叫做正反馈。
三、问答题
1. 控制系统按被调参数的变化规律可分为哪几类？简述每种形式的基本含义。 答：
开环自动控制系统：操纵变量可以改变被控变量，但被控变量对操纵变量没有影响。
闭环自动控制系统：操纵变量可以改变被控变量，被控变量又对操纵变量产生影
1
响。
定值控制系统：给定值为常数；
随动控制系统：给定值为变数，要求跟随变化； 程序控制调节系统：按预定时间顺序控制参数。 2.在阶跃扰动作用下，控制系统的过渡过程有哪几种形式? 其中哪些形式能基本满足控制要求？ 答：
发散振荡过程 非振荡发散过程 等幅振荡过程 衰减振荡过程 非振荡衰减过程。
在上述五种过渡过程形式中，非振荡衰减过程和衰减振荡过程是稳定过程，能基本满足控制要求。但由于非振荡衰减过程中被控变量达到新的稳态值的进程过于缓慢，致使被控变量长时间偏离设定值，所以一般不采用。只有当生产工艺不允许被控变量振荡时才考虑采用这种形式的过渡过程。 3.试述控制系统衰减振荡过程的品质指标及其含义。
答:
最大偏差（超调量）：在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。 衰减比：表示衰减程度的指标。
余差：当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差。 过渡时间：从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间。
振荡周期（振荡频率）：过渡过程同向两波峰之间的间隔时间。
4.什么是控制系统的方块图？它与工艺管道及控制流程图有何区别？ 答：
自动控制系统的方块图是由传递方块、信号线（带有箭头的线段）、综合点、分支点构成的表示控制系统组成和作用的图形。 其中：每一个方块代表系统中的一个组成部分，方块内填入表示其自身特征的数学表达式；方块间用带有箭头的线段表示相互间的关系及信号的流向。采用方块图可直观的显示出系统中各组分部分以及它们之间的相互影响和信号的联系，以便对系统特性进行分析和研究。
而工艺管道及控制流程图则是在控制方案确定以后，根据工艺设计给出的流程图，按其流程顺序标注有相应的测量点、控制点、控制系统及自动信号、连锁保护系统的图。在工艺管道及控制流程图上设备间的连线是工艺管线，表示物料流动的方向，与方块图中线段的含义截然不同。
5.在自动化系统中，仪表符号由哪几部分组成，各表示什么意义？ 答：
2
仪表位号由字母组合和回路编号组成：
字母组合：首字母――被侧变量，尾字母――仪表功能，中字母――修饰词。 回路编号：首位数――工序号，后续数――顺序号。
四、选择题：
1．反馈调节系统（ C ）闭环系统。
A. 不一定是 B. 肯定不是 C. 肯定是 D、无法判断
2．定值控制系统、程序控制系统、随动控制系统是按什么来划分的（ C）。 A. 按自动调节系统的结构 B. 按自动调节系统的特性 C. 按给定值变化的规律 D. 调节系统的结构
3. 在研究动态特性时可以将( C )看作系统对象环节的输入量。
A. 干扰作用； B. 控制作用；C．干扰作用和控制作用； D．测量仪表的信号 4.在下列仪表号位中表示有报警作用的字母为 ( C ） A、“C” B、“H” C、“A” D、“I” 5.控制系统在阶跃干扰作用下的几种过渡过程中，那种震荡过程是最希望出现的震荡过程（ B ） A、非周期衰减过程 B、衰减震荡过程 C、等幅震荡过程 D、发散震荡过程
6.下列哪些参数不是表示过渡过程品质好坏的指标（ A ） A、变差 B、余差 C、最大偏差 D、衰减比
7.关于调节系统方块图的说法，不正确的是（ B ）。
A.一个方块代表一个设备； B.方块间的连线代表的是方块间物料关系； C.方块图上的线条及箭头方向不一定与流体流向一致 D.方块间连线只代表信号关系
8.控制系统的反馈信号使得原来信号增强的叫做（ B ）。 A.负反馈 B.正反馈 C.前馈 D.回馈 9. 某换热器的温度控制系统（设定值是 40 ℃ ）在阶跃扰动作用下的过渡过程曲线如图6所示。则该系统的余差、衰减比、最大偏差是（ B ）。 A、1、4: 1、4 B、1、4:1、5 C、1、5:2、5 D、1、5:1、4
3
五、填空题：
1. 自动化装置是由测量元件与变送器、自动控制器、执行器、等环节组成。 2．描述控制系统的品质指标的参数有最大偏差或超调量、衰减比、余差、过渡时间、震荡周期或频率等。 六、综合题：
1. 某发酵过程工艺操作温度为（402）C。考虑到发酵效果，控制过程中温度偏离设定值最大不能超过6C。先设计一定值控制系统，在阶跃扰动系统的最大偏差、衰减比、余差、过渡时间（按被控变量进入2%新稳态值即达到稳定来确定）和振荡周期等过渡过程指标，并回答该系统能否满足工艺要求？
图5
解：
由反应曲线可知：
最大偏差：A45405℃ 余差：C41401℃ 衰减比：
第一个波峰值B45414℃ 第二个波峰值B'42411℃
n
B44 B'14
过渡时间：由题要求，被控变量进入新稳态值的2%就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围应是4120.82℃
由图可看出，过渡时间Ts23min 振荡周期：T18513min
作业21．某化学反应器工艺规定操作温度为(900士 10)℃。考虑安全因素，控制过程中温度偏离给定值最大不得超过 80℃。现设计的温度定值控制系统， 在最大阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如图 1-19 所示。试求该系统的过渡过程品质指标：最大偏差、超调量、衰减比和振荡周期，并回答该控制系统能否满足题中所给的工艺要求？
解：
最大偏差：A95090050℃ 超调量：B95090842℃ 由于B'91890810℃ 所以，衰减比nB424.2 B'10余差C9089008℃ 振荡周期T45936min
所以，该控制系统能满足题中所给的工艺要求。
5
第二章 过程特性及数学模型
一、基本要求
1. 了解建立被控对象数学模型的意义及数学模型的建立方法； 2. 掌握用机理建模的方法，建立简单对象的数学模型； 3. 掌握表征被控对象特性的三个参数——放大倍数K、时间常数T、滞后时间τ的物理意义及其对控制质量的影响； 4. 了解被控对象特性的实验测定方法。
二、常用概念
1.被控对象的数学模型：被控对象的动态特性的数学表达式，即被控对象的输出（被控量）在输入量（控制量和扰动量）作用下变化的数学函数关系式。 2. 通道：由对象的输入变量至输出变量的信号联系。
3.被控对象的放大倍数：如果有一定的输入变化量Q1,通过对象就被放大了K倍变为输出变化量h，则K称被控对象的放大倍数。 4.被控对象的时间常数：对象受到干扰后，被控变量达到新的稳态值所需要的时间。
5.被控对象的滞后时间：纯滞后（输出变化落后于输入变化的时间）与容积滞后（因物料或能量传递需要一定时间而引起的输出变化迟缓）之和。
三、选择题
1.一般认为，经过（ A ）时间后，动态过程便结束了。 A. 3T； B. T ； C. 5T； D．10T
2.在描述对象特性参数的滞后时间时,下列说法错误的是（ C ）。 A. 传递滞后又称为纯滞后；
B. 容量滞后一般是由于物料和能量传递需要通过一定的阻力引起的；
C. 容量滞后是有些对象在受到阶跃输入后，再经过一段时间时间后被控变量才开始变化；
D. 滞后时间包括可分为容量滞后和纯滞后时间。 四、填空题
1. 目前求取过程数学模型的方法有两种。其中一种是根据过程的内在机理，通过物料和能量平衡关系，用机理建模的方法求取过程的数学模型。
2.描述对象特性的三个参数是放大系数、时间常数 和滞后时间 ，如果时间常数越大，系统的响应速度越慢，系统的稳定性越好。
3.过程特性是指被控过程的被控对象的输入变量发生变化时，其输出变量随时间变化的规律。
4.由于物料或能量的传递需要通过一定的阻力导致的滞后称为容量滞后。 五、综合题：
1. 为了测量某物料干燥筒的对象特性，在T＝0时刻突然将加热蒸汽量从25m3/h增加到28m3/h，物料出口温度记录仪得到的阶跃响应曲线如图所示。试求出该
6
对象的特性。已知流量仪表量程为0～40m3/h，温度仪表为0～200℃
图 干燥筒的阶跃响应曲线
解：
由阶跃应曲线可看出该回想具有一阶纯滞后特性：
1501202002 放大倍数K282540时间常数T4min 滞后时间2min
作业11.已知一个对象特性是具有纯滞后的一阶特性，其时间常数为5，放大系数为10，纯滞后时间为2，试写出描述该对象特性的一阶微分方程。 解：根据题意可知
K10 T5 2
则起一阶微分方程为:
5
dyt2yt210xt dt7
第三章 检测仪表与传感器
一、基本要求
1．掌握仪表精度的意义与测量误差的关系。 2．了解仪表的性能指标。
3．初步掌握各种压力检测仪表的基本原理及压力表的选用方法。 4．了解各种流量计的测量原理。重点是差压式流量计及转子流量计。 5．了解各种液位测量方法。初步掌握液位测量中零点迁移的意义及计算方法。
6．掌握热电偶温度计及热电阻温度计的测温原理。熟悉热电偶温度测量中的冷端温度补偿的作用及方法。
7．了解DDZ-Ⅲ型显示仪表的基本结构及原理。 二、常用概念
1.精度：测量值与真值的接近程度。
2.绝对误差：指仪表指示值xi与被测量的真值xt之间的差值，可表示为
xixt。
3.相对误差：某一点的绝对误差与标准表在这一点的指示值之比x0，可表示为xx0。
4.相对百分误差：绝对误差折合成仪表测量范围的百分数，可表示为
max100%。
测量范围上限值测量范围下限值5.允许相对误差：在正常情况下允许的最大误差，可表示为
允仪表允许的最大绝对误差值100%。
测量范围上限值测量范围下限值6.仪表精度等级：用来统一规定仪表的精确度等级。
7.灵敏度：仪表指针的线位移或角位移，与引起这个位移的被测参数变化量
a的比值，可表示为S。
x8.灵敏限：指能引起仪表指针发生动作的被测参数的最小变化量。
9.分辨力：指数字显示器的最末位数字间隔所代表的被测参数变化量。
10.线性度：表征线性刻度仪表的输出量与输入量的实际校准曲线与理论直线的吻合程度。
11.反应时间：用来衡量仪表能不能尽快反映出参数变化的品质指标。 三、问答题：
1. 工业压力计按敏感元件通常可以分为哪几种类型？试简述各种压力计的工作原理。
答:
8
（1）液柱式压力计：根据流体静力学原理，将被测压力转换成液柱高度进行测量的；
（2）活塞式压力计：根据液压原理，将被测压力转换成活塞上所加平衡祛码的质量来进行测量的；
（3）弹性式压力计：将被测压力转换成弹性元件变形的位移进行测量的； （4）电气式压力计：通过机械和电气元件将被测压力转换成电量来进行测量的。
2. 试述压力计选型的主要内容及安装注意事项。 答：
（1）仪表类型选择：类型选用必须满足工艺生产要求。 （2）量程与盘面选择：根据操作中需测量的参数大小来确定。 （3）精度选择：根据工艺生产上所允许的最大测量误差来确定。 注意：取压位置与隔离。
3. 试述流量计的分类及其工作原理。 答：
（1）速度式流量计：以测量流体在管道内的流速作为测量的依据来计算流量。
（2）压差流量计：基于流体流动的节流原理，在节流面积不变的情况下，以压差变化来反应流量的大小。
（3）转子流量计：以压降不变，利用节流面积的变化来测量流量的大小。 （4）电磁流量计：根据电磁感应定律，在非磁性管道中，利用测量导电流体平均速度而显示流量。
（5）超声波流量计：利用声学原理来测定流过管道的流体的流速。 （6）涡轮流量计：利用在一定流量范围内，对一定的流体介质黏度，涡轮旋转的角速度与流体的流速成正比来反应流量。
（7）容积式流量计（齿轮流量计、活塞流量计）：利用机械测量元件把流体连续不断地分割成单个已知的体积部分，根据计量室逐次、重复地充满和排放该体积部分流体的次数来测量流量体积总量。
（8）质量流量计：以流体流过的质量M为依据计算流量。
（9）间接质量流量计：通过测量体积流量和流体密度经计算得出质量流量，这种方式又称为推导式。
（10）直接质量流量计：由检测元件直接检测出流体的质量流量。 4. 试述物位计的分类及其工作原理。
9
答：
（1）直读式物位计：主要有玻璃管液位计，玻璃板液位计。
（2）浮力式物位计：利用浮子高度随液位变化而改变或液体对浸沉于液体中的浮子的浮力随液位高度而变化的原理工作。
（3）压差式物位计：利用液柱或物料堆积对某定点产生压力的原理工作。 （4）电磁式物位计：使物位的变化转换为一些电量的变化，通过测量这些电量的变化来测知物位。
（5）核辐射式物位计：利用辐射透过物料时，其强度随物质层的厚度而变化的原理工作。
（6）超声波物位计：由于物位的变化引起声阻抗的变化、声波的遮断和声波的反射距离的不同，测出这些变化就可测知物位。
（7）光电式物位计：利用物位对光波的遮断和反射原理工作。 5. 试述温度测量仪表的种类及其工作原理。 答：
（1）接触式温度计：测温元件与被测介质直接接触，两者进行充分的热交达测温目的。
①膨胀式温度计：根据物体受热时体积膨胀的原理工作。
②玻璃液体温度计：当温度变化时，玻璃球中的液体体积会发生膨胀或收缩，使进入毛细管中的液柱高度发生变化，从刻度上可指示出温度的变化。
③双金属温度计：利用两种不同金属在温度改变时膨胀程度不同的原理工作的。 ④压力式温度计：根据在封闭系统中的液体、气体或低沸点液体的饱和蒸汽受热后体积膨胀或压力变化的原理工作。 ⑤热电偶温度计：根据热电效应原理工作。
⑥热电阻温度计：根据导体或半导体电阻值随温度的变化关系的原理工作。 （2）非接触温度计：测温元件与被测介质不接触，通过辐射或对流实现热交换来测温。
①辐射温度计：根据物体辐射的能量来测量温度。
②红外温度计（光电温度计、热电温度计）：一切温度高于零度的物体都在不停向周围四周发出红外辐射能量。 四、选择题：
1． 1.5级仪表的精度等级可写为：（ A ） A.1.5级 B. ± 1.5级 C. +1.5级 D. 1.5 2. 下列不属于节流装置的是（ D ）。
A、孔板； B、喷嘴； C、长径喷嘴 D、阿纽巴管
3．温度越高，铂、镍、铜等材料的电阻值越（ A ）。
10
A. 大 B. 小 C. 不变 D. 不一定
4． 双金属温度计的感温元件，测量温度时必须是（ B ） A 浸液1/2； B 全部浸液； C 浸液2/3； D 浸入任何长度 5.关于压力计安装的描述错误的是（ A ） A. 要选择测量介质拐弯处安装；
B. 测量流动介质时，应使取压点与流动方向垂直安装； C. 测量液体压力时，取压点应安装在管道下部； D. 测量蒸汽压力时应安装凝液管。
6.下列仪表中属于恒压降的仪表是（ D ）。 A.孔板流量计 B.文丘里管式流量计 C.电磁流量计 D.转子流量计
7.在下列物位检测仪表中，能够检测出两种不同液体界面的仪表是（ C ）
A.压差式物位仪表 B.压力式物位仪表 C.电容式物位仪表 D.称重式液罐计量仪
8.在下列物位检测仪表中，不与被测物体发生实际接触并可以检测物位的仪表是（ B ）。
A.称重式液罐计量仪 B.核辐射物位仪表 C.压差式物位仪表 D.电容式物位仪表
9.在下列工业用流量计中，属于容积式流量计的是 （ C ）。 A. 转子流量计 B. 电磁流量计
C. 椭圆齿轮流量计 D. 科里奥利力式流量计
10.测量稳定压力时，被测介质的最大工作压力不得超过仪表量程的( C )。 A.1／2； B.1／3； C.2／3； D.3／5
11.关于压力测量仪表的下列描述中，错误的是 （ D ）。
A. 液柱式压力计是根据流体静力学的原理，将被测压力转换成为液柱高度进行测量的；
B. 弹性式压力计利用弹性元件变形的位移进行测量的； C. 电气式压力计是将压力转换为电量来进行测量的；
D. 活塞式压力计是将压力转换为活塞位移来进行测量的。 12. 热电偶信号，在采集过程中，实质上是（ C ）。
A 电流信号； B 热电阻信号； C 电压信号； D 数字信号。 13.关于温度检测仪表的下列描述中错误的是 （ C ）。 A. 玻璃管温度计属于膨胀式温度计的一种； B. 测量的温度大于600度的温度计为高温计；
C. 热电偶是由两种不同的金属材料构成的，不同材料构成的热电偶在相同的触点温度下所产生的电势相同；
D.在热电偶回路中引入第三种导线对热电偶所产生的电势无影响。 14.热电偶输出电压与（ B ）有关。
A. 热电偶两端温度 B. 热电偶两端温度和电极材料
C.热电偶热端温度 D.热电偶两端温度、电极材料及长度 15.镍铬－镍硅热电偶的分度号是（ C ）。 A、E B、S C、K D、B
11
16.关于用热电偶与补偿导线配接进行温度测量时，以下说法不正确的是（ C ）
A、热电偶与补偿导线应该配接 B、补偿导线也有极性
C、采用了补偿导线后可以不进行冷端温度补偿
D、在一定温度范围内，热电偶与补偿导线有近似相同的热电特性
17.一台安装在设备内最低液位下方的压力式液位变送器，为了测量准确，压力 变送器必须采用（ A ）。
A、正迁移 B、负迁移 C、无迁移 D、不确定 18. 差压式液位计进行负向迁移后,其量程（ C ）。
A、 变大 B、 变小 C、 不变 D、 视迁移大小而定 19. 用电容式液位计测量导电液体的液位时，介电常数是不变的，那么液位变化 相当于（ C ）在改变。
A、电极电容 B、电极电感 C、电极面积 D、电极能量 20. 一台1151压力变送器量程范围为0～3OOkPa，现零位正迁50％，则 仪表的量程为（ B ）。
A．150kPa B．300kPa C． 450kPa D．250kPa
五、填空题
1. 某温度表的精度为0.5级，其测量下限是50℃，上限是850℃。则此表的量程是 800℃；测量范围是 50~850 ℃；允许相对百分误差是 ±0.5%；最大绝对误差是4℃。
2.热电偶温度计中常用的冷端温度补偿方法有冷端温度保持0℃、冷端温度修正法、 校正仪器零点法、 补偿电桥法、 补偿热电偶法五种。
3.弹簧管压力表是利用 输入压力 产生_位移量 与被测压力相平衡来测量的。 4.差压式流量计是利用节流_原理测量流量的。
5.电容式差压变送器的测量部分是先将 压差 转变成 位移 ，然后再变成_电容量
变化 作为转换部分的输入。
6.液位变送器测量进行零点迁移时只改变_ 测量范围_，不改变量程。 7. 在常用的热电偶温度计中，精度较高的是S热电偶，线性最好的是K热电偶，灵敏度较高的是E热电偶。
8．常用的热电阻材料是金属铜和铂，分度号是cu-50、cu-100，pt-10、pt-100，线性好的是铜热电阻，它适于测量较低温度。 9.热电偶是基于热点效应原理工作的。 六、综合题：
1. 热电偶测温时，使用补偿导线的目的是什么？它能否进行冷端温度补偿？如不能应如何处理？ 答：
由热电偶测温原理知道，只有当热电偶冷端温度保持不变时，热电势才是被测温度的单值函数。但实际应用中，由于热电偶的工作端与冷端离得很近，而且冷端又暴露在空间，易受到周围环境温度波动的影响，因而冷端温度难以保持恒定。当然也可以把热电偶做得很长，使冷端远离工作端，但是这样做会多消耗许多贵重金属材料。解决这一问题的方法是采用一种专用导线，将热电偶的冷端延伸出来，这种专用导线称为“偿导线”。
12
补偿导线不能进行冷端补偿，因为把热电偶的冷端从温度较高和不稳定的地方，延伸到温度较低和比较稳定的操作室内，冷端温度还不是0摄氏度。 进行冷端温度补偿的方法有以下几种：
(1)冷端温度保持为0℃的方法；(2)冷端温度修正方法；(3)校正仪表零点法；(4)补偿电桥法；(5)补偿热电偶法。
2. 某压力仪表的测量范围是100～1100Pa，其精度为0.5级，则这台表的量程是多少？允许相对百分误差是多少？最大绝对误差是多少？ 解：
量程为11001001000Pa
基本误差有仪表的精度可知0.5%
最大绝对误差为：10000.5%5Pa 允许误差为0.5%
3. 一台测温仪表，其测温范围为0～300 ℃，已知其最大绝对误差为±2℃，则其精度等级为多少？ 解：依题意得，
仪器的相对百分误差为：
因此，其精度等级为1.0级
2100%0.7%
30004. 有一台测压仪表，其标尺范围为0～400 KPa，要求测量时最大绝对误差不超过5 KPa ，则应该选择精度等级为多少的仪表才能满足要求。 解：依题意得，
仪器的相对百分误差为：
5100%1.25%4000
所以应该选择1.0级的仪表才能满足要求。
作业20．某压力表的测量范围为 0~1MPa，精度等级为 1 级，试问此压力表允许的最大绝对误差 是多少？若用标准压力计来校验该压力表，在校验点0.5MPa 时，标准压力计上读数为0.508MPa，试问被校压力表在这一点是否符合 1 级精度，为什么? 解:
最大绝对误差max101%0.01MPa
在校验点为0.5MPa处，校验得到的绝对误差为：
0.5080.50.008MPa
在0.01MPa范围之内，所以被校验压力表在这一点符合1级精度。
13
第四章 自动控制仪表
一、基本要求
1．掌握各种基本控制规律及其特点。
2．熟悉比例度、积分时间、微分时间对控制系统的影响。 3．了解DDZ-Ⅱ型和DDZ-Ⅲ型控制器的特点和基本组成。
二、常用概念
1.基地式控制仪表:由检测器和显示器组装成的一个整体，同时具有检测，控制，显示等功能的仪表。
2.单元组合式控制仪表：根据其功能不同分成若干单元，每个单元只完成其中一种功能。
3.控制器的控制规律：控制器的输入信号与输出信号之间的关系。
4.双位控制：控制器只有两个输出值，相应的控制机构只有开和关两个极限位置，又称开关控制。
5.放大倍数KP：是一个可调的放大倍数，它决定了比例控制作用的强弱。 6.比例度δ：指控制器输入变化相对值和相应的输出变化相对值之比的百分数。
7.无干扰切换：指在自动-手动切换时，控制器输出不变，因此生产过程不会有扰动。
三、问答题
1. 控制系统按控制规律可以分为哪几类？各类控制规律的特点是什么？ 答：
（1）双位控制系统：控制器只有两个输出值，相应的控制机构只有开和关两个极限位置。
（2）比例控制系统：即输出信号与输入信号之间成比例关系的控制系统，一种最简单的控制方式，仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
（3）积分控制系统:反应慢，控制不及时，但能消除余差。
（4）微分控制系统：动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳.其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。
（5）比例积分控制系统：积分作用使控制器的输出和偏差的积分成比例，故过度过程结束时无余差，但是加上积分作用，稳定性降低。积分作用时增大比例度，可保持稳定性，但超调量和振荡周期增大，过度时间增长. 此控制器是适用最多的，它适用于调节通道滞后较小，负荷变化不大，工艺要求不能有余差的系统。
（6）比例微分控制系统：它所产生的控制作用不仅反映了系统的静态误差， 同时还反映了误差信号的变化率，因此微分使控制信号提前作用，使系统的响应振荡减 轻，过渡过程加快，对系统的稳定性有利。
（7）比例积分微分控制系统：这种控制器既能快速进行控制，又能消除余差，具有较好的控制性能。
2. 试述PID控制的数学模型及参数意义。 答：
14
比例积分微分控制规律为：
1de pKpeedtTDTdtIp为输出变化量；Kp为放大倍数即比例增益；e为输入信号的偏差；TI为积分时间即控制器消除偏差的调整时间；TD为微分时间；
de为偏差信号变化速度。 dt3. 试述DDZ－Ⅲ仪表的特点。 答：
（1）采用国际电工委员会（IEC）推荐的统一标准信号，现场传输出信号为4-20mDC，控制室联络信号为1-5VDC，信号电流与电压的转换电阻为250欧姆，这种信号的优点如下：
①电气零点不是从零开始，且与机械零点重合，不但利用了晶体管的线性段，而且容易识别断电、断线等故障。
②只要改变转换电阻阻值，控制室仪表便可接收其它1:5的电流信号。 ③因为最小信号电流不为零，为现场变送器实现两线制创造了条件。
（2）广泛采集运算放大器电路，可靠性提高，维修工作量减小，为仪表带来了如下优点：
①由于集成运算放大器均为差分放大器，且输入对称性好，漂移小，仪表的稳定性得到提高。
②由于集成运算放大器有高增益，因而开环放大倍数很高，这使仪表的精度得到提高。
③由于采用了集成电路，焊点少，强度高，大大提高了仪表的可靠性。
（3）Ⅲ型仪表统一由电源供给24VDC电源，并有蓄电池作为备用电源，这种供电方式优点而下：
①各单元省掉了电源变压器，没有工频电源进入单元仪表，既解决了仪表发热问题，又为仪表的防爆提供了有利条件。
②在工频电源停电时备用电源投入，整套仪表在一定时间内仍可照常工作，继续进行监视控制作用，有利于安全停车。
（4）结构合理，与之Ⅱ型有许多先进之处，主要表现在： ①基型控制器有全刻度指示控制器和偏差指示控制器，指示表头为100mm刻度纵形大表头，指示醒目，便于监视操作。
②自动、手动的切换以无平衡、无扰动的方式进行。③结构形式适于单独安装和高密度安装。
④有内给定和外给定两种给定方式。 整套仪表可构成安全火花型防爆系统。
4.在控制系统应用中，有哪些基本控制规律和组合控制规律？写出各自的表达式？它们各应用在什么场所？ 答：
（1）在控制系统应用中，基本调节规律有：P、I、D，基本组合调节规律有PI、PD、PID。
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（2）
P:yKpe1PI:yKpeedtTIdePD:yKpeTDdt1dePID:yKpeedtTDTdtI
（3）
P：自衡能力强，滞后小的对象且控制质量要求不高； PI：对象滞后小，负荷变化幅度大，要求无差； PD：一阶滞后较大允许有余差的对象；
PID：负荷变化大，容量滞后大，被控变量变化缓慢，质量要求高。 四、选择题：
1．调节器加入微分作用是用来（ C ）。 A. 克服对象的纯滞后 B. 克服对象的惯性滞后 C. 克服对象的惯性滞后和容量滞后 D. 克服对象的容量滞后 2. 调节器的比例度和积分时间正确说法是（ B ）。 A. 比例度越大,比例作用越强 B.积分时间越小,积分作用越强 C. 比例度越大,比例作用越弱,积分时间越大,积分作用越强 D. 比例度越小,比例作用越弱,积分时间越小,积分作用越弱
3．在控制系统中，控制器的积分作用过强，会使系统的（ C ）变坏。 A、余差； B、最大偏差； C、稳定性； D、超调量。
4.根据对象特性来选择控制规律时，对于控制通道滞后小，负荷变化不大， 工艺参数不允许有余差的系统，应当选用( B )控制。
A、比例； B、比例积分； C、比例微分；D、比例积分微分。 5．控制系统中控制器正反作用的确定是依据（ B ） A. 生产的安全性 B. 实现闭环回路的负反馈 C. 系统放大倍数恰到好处 D. 调节器本身的特性 6、（ D ）存在纯滞后，通常不影响控制质量。 A、调节通道 B、测量元件
C、变送器 D、干扰通道 7、调节器的反作用是指（ D ）。
A．测量值大于给定值时，输出增大； B. 测量值大于给定值时，输出减小； C．测量值增大，输出增大； D. 测量值增大，输出减小。 8、PID 调节器变为纯比例作用，则（ C ）。
A、积分时间置∞、微分时间置∞； B、积分时间置0、微分时间置∞ C、积分时间置∞，微分时间置0； D、积分时间置0，微分时间置0
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9. 在PI 控制规律中，过渡过程振荡剧烈，可以适当（ C ）。 A、减小比例度 B、增大输入信号 C、增大积分时间 D、增大开环增益
五、填空题：
1．仪表自动化标准中，气动仪表标准信号范围是 0.02--0.1MPa ；电动Ⅲ型标准信号范围是 4--20mA 。
2．控制系统引入积分作用是为了消除余差_,但积分的引入会使系统_不稳定,引入微分作用是为了__克服惯性滞后和容量滞后_。
3.表征控制规律的参数是比例度 、积分时间 及 微分时间。
4.在PID调节中，比例作用是依据 余差大小来动作的，在系统中起着 稳定控制变量的作用；积分作用是依据 余差是否存在来动作的，在系统中起着 消除余
差 的作用；微分作用是依据 余差变化速度来动作的，在系统中起着 超前调节 的作用。
5.调节器的比例度越大，则放大倍数越 小 ，比例作用就越 弱 ，过渡过程曲线越 平稳 ，但余差也越 大。
6.调节器的积分时间越小，则积分速率越 大 ，积分特性曲线的斜率越 大 ，积分作用就越 强 ，消除余差越 快。微分时间越大，微分作用越 强 。 六、综合题：
1.控制器输入偏差是阶跃信号（见下图），请根据下列已知参数，分别画出P、PI的输出响应曲线。
（1）P输出，已知：比例度δ=50% ；
（2）PI输出，已知：比例度δ=100%，积分时间TI=1分。
答：
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作业5．一台 DDZ-Ⅲ型温度比例控制器，测量的全量程为 0~1000℃，当指示值变化 100℃，控 制器比例度为 80%，求相应的控制器输出将变化多少？ 解：
1000
10000100%80%
x
204 x2
即相应的控制器输出将变化2mA.
即级
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第五章 执行器
一、基本要求
1．掌握控制阀的流量特性的意义，了解串联管道中阻力比s和并联管道中分流比x对流量特性的影响。
2．了解气动薄膜控制阀的基本结构、主要类型及使用场合。 3．理解气动执行器的气开、气关型式及其选择原则。 二、常用概念
1.控制阀的理想流量特性:在不考虑控制阀前后压差变化时得到的流量特性。 2.控制阀的实际流量特性 :在实际生产中，控制阀前后压差总是变化的，这时的流量特性
3.串联管道：阻力比s对流量特性的影响。 4.并联管道：分流比x对可调范围的影响。
三、问答题
1. 什么是气开式控制阀和气关式控制阀？如何选择？ 答：
有压力信号时阀关、无信号压力时阀开的为气关式，反之，为气开式。 考虑原则是：信号压力中断时，应保证设备和操作人员的安全。如果阀处于打开位置危害性小，则应选择气关式，以使气源系统发生故障，气源中断时，阀门能自动打开，保证安全。反之阀处于关闭时危害性小，则应选择气开阀。又如控制进入设备易燃气体的控制阀，应选用气开式，以防爆炸，若介质为易结晶物料，则选用气关式，以防赌赛。
2. 执行器在控制系统中有何作用？ 答：
接收控制器送来的控制信号，改变被控介质的流量，从而将被控变量维持在所要求的数值上或一定的范围内。
3. 执行器有哪几种?工业现场为什么大多数使用气动执行器？ 答：
气动，电动，液动。因为其结构简单，动作可靠稳定，输出推力较大，维修方便，防火防爆而且价格较低。
4. 气动执行器主要有哪两部分组成？各起什么作用？ 答：
（1)执行机构：是执行器的推动装置，按控制信号压力大小产生相对应的推力，推动控制机构动作。
（2)控制机构：是执行器的控制部分，直接与被控介质接触，控制流体的流量。
5. 气动执行机构主要有哪几种结构形式？各有什么特点？
答:
（1）薄膜式：最为常用，用作一般控制阀的推动装置，组成气动薄膜式执
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行器，它的结构简单、价格便宜、维修方便，应用广泛。
（2）活塞式：推力较大，主要适用于大口径、高压降控制阀或蝶阀的推动装置。
（3）长行程执行机构：它的行程长、转矩大，适于输出转角（0-90）和力矩。
6. 何谓正作用执行器？何谓反作用执行器？
答：
当来自控制器或阀门定位器的信号压力增大时，阀杆向下动作的叫正作用，反之叫反作用。
7. 何谓控制阀的理想流量特性和工作流量特性？理想流量特性有哪几种？ 答：
（1）理想流量特性：在不考虑控制阀前后压差变化时得到的流量特性。 理想流量特性种类：
① 直线流量特性：
② 等百分比特性：等百分比特性的相对行程和相对流量不成直线关系，在行程的每一点上单位行程变化所引起的流量的变化与此点的流量成正比，流量变化的百分比是相等的。所以它的优点是流量小时，流量变化小，流量大时，则流量变化大，也就是在不同开度上，具有相同的调节精度。
③ 线性特性：线性特性的相对行程和相对流量成直线关系。单位行程的变化所引起的流量变化是不变的。流量大时，流量相对值变化小，流量小时，则流量相对值变化大。
④ 抛物线特性：流量按行程的二方成比例变化，大体具有线性和等百分比特性的中间特性。
（2）工作流量特性：在实际生产中，控制阀前后压差总是变化的，这时的流量特性称为工作流量特性。
8. 什么叫气动执行器的气开式与气关式?其选择原则是什么？ 答：
气动执行器的气开式为，有压力控制信号时阀开，无压力控制信号时阀处于全关；
气动执行器的气关式为，有压力控制信号时阀关，无压力控制信号时阀处于全开。
气动执行器的气开式与气关式的选择原则是考虑工艺生产的安全，即信号中断时，应保证设备和工作人员的安全。
四、选择题
1.控制阀的流量随着阀门开度的增大迅速上升，很快地接近最大值的是（ C ）。 A、直线流量特性； B、等百分比流量特性； C、快开流量特性； D、抛物线流量特性。
2. 工艺人员打开与调节阀并联的截止阀，会使可调比变( D )，流量特性变 ( D )。
A.大，好 B.大，差 C.小，好 D.小，差
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3. 执行机构为（ A ）作用，阀芯为（ A ）装，则该调节阀为气关阀。 A、正、正 B、正、反 C、反、正 D、正或反、正 4. 487.控制阀工作流量特性取决于（ D ）。
A．阀芯形状 B．配管状况 C．阀前后压差 D. 阀芯形状及配管状况 5. 490.控制阀的气开、气关型式的选择与（ D ）有关。 A．控制器 B．管道的位置 C．工艺要求 D．生产安全
6. 气开式薄膜调节阀，当压缩空气中断时，其处于（A ）状态。 A 全关 B 原位不动 C 全开 D 不确定
五、填空题：
1.被控介质流过阀门的相对流量(Q/Qmax)与阀门相对开度(l/L)之间的关系，称为调节阀的 流量 特性；若阀前后的压差保持不变时，上述关系称为_理想流量
特性；实际使用中，阀前后的压差总是变化的，此时上述关系为_工作流量_ 特性。调节阀的流量特性有 直线 、等百分比（对数）、_抛物线 、和__快开 。
六、综合题：
1. 从保证控制质量的角度，控制阀设计中应考虑哪几个方面？ 答：
控制阀设计中应考虑：阀口径的选择、气开气关形式的选择和流量特性选择。
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第六章 简单控制系统
一、基本要求
1．了解简单控制系统的结构、组成及作用。
2．掌握简单控制系统中被控变量、操纵变量选择的一般原则。 3．了解各种基本控制规律的特点及应用场合。 4．掌握控制器正、反作用确定的方法。 5．了解控制器参数工程整定的方法。
二、常用概念
1. 简单控制系统：由一个测量元件，变送器，一个控制器，一个控制阀和一个对象所构成的单闭环控制系统
2. 控制器的工程整定：确定最合适的控制器比例度，积分时间和微分时间。 三、问答题
1. 如何选择被控变量？ 答：
被控变量的正确选择是关系到系统能否达到预期控制效果的重要因素，它选择的一般原则是：
（1）被控变量应能代表一定的工艺操作指标或是反映工艺操作状态重要变量；
（2）被控变量应是工艺生产过程中经常受到一些干扰影响而变化，因而需要频繁加以控制的变量；
（3）被控变量应尽可能选择工艺生产过程的直接控制指标，当无法获得直接控制指标信号，或其测量或传送滞后很大时，可选择与直接控制指标有单值对应关系的间接控制指标；
（4）被控变量应是能测量的，并具有较大灵敏度的变量；
（5）选择被控变量时，必须考虑工艺合理性和国内仪表产品现状。 （6）被控变量应是独立可控的。 2. 如何选择操纵变量？ 答：
(1)操纵变量应是工艺上允许加以控制的可控变量;。
(2)操纵变量应是对被控变量影响诸因素中比较灵敏的变量，即控制通道的放大系数要大一些，时间常数要小一些，纯滞后时间要尽量小。
(3)操纵变量的选择还应考虑工艺的合理性和生产的经济性。
3. 造成控制系统滞后的原因有哪些？ 答:
对象滞后、检测滞后（由测量元件安装位置引起的）、信号传送滞后（包括测量信号和控制信号传送滞后）。
4. 控制器整定的任务是什么？常用整定方法有哪几种？ 答：
（1）理论计算：根据已知的广义对象特性及控制质量的要求，通过理论计
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算出控制器的最佳参数。
（2)工程整定：通过试验或探索来确定控制器的最佳参数。 常用整定方法有： ①临界比例度法：先通过试验得到临界比例度和临界周期，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。
②衰减曲线法：通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数。 ③经验凑试法：根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，运用δ、Ti、TD对过渡过程的影响为指导，按照规定的顺序，对比例度δ、积分时间、微分时间逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。
5.为什么要考虑控制器的正、反作用？如何选择？ 答：
控制作用对被控变量的影响应与干扰作用对被控变量的影响相反，才能使被控变量值回复到给定值。
控制器的正反作用是关系到控制系统能否正常运行与安全操作的重要问题。
6.被控对象、执行器、控制器的正、反作用方向是怎么规定的？ 答：
被控对象的正、反作用方向规定为：当操纵变量增加时，被控变量也增加的对象属于“正作用”的；反之，被控变量随操纵变量的增加而降低的对象属于“反作用”的。
执行器的作用方向由它的气开、气关型式来确定。气开阀为“正”方向；气关阀为“反”方向。
如果将控制器的输入偏差信号定义为测量值减去给定值，那么当偏差增加时，其输出也增加的控制器称为“正作用”控制器；反之，控制器的输出信号随偏差的增加而减小的称为“反作用”控制器。
7.控制器参数整定的任务是什么？工程上常用的的控制器参数整定有哪几种方法？
答：
确定最合适的控制器比例度，积分时间和微分时间。有临界比例度法，衰减曲线法，经验凑试法等。
四、选择题：
1.在研究对象特性对选择操纵变量影响中，下列哪个参数对控制质量影响是可以忽略的（ D ）
A、控制通道时间常数 B、控制通道纯滞后时间 C、干扰通道的时间常数 D、干扰通道的纯滞后时间 2、（ D ）存在纯滞后，但不会影响调节品质。
A、调节通道； B、测量元件； C、变送器； D、干扰通道。 3、DDZ-Ⅲ调节器，如无预先平衡，（ C ）的切换为有扰动的切换。 A、从\"硬手动\"向\"软手动\"； B、从\"硬手动\"向\"自动\"； C、从\"自动\"向\"硬手动\"； D、从\"自动''向\"软手动\"。
4、在自控系统中，确定控制器、控制阀、被控对象的正、反作用方向必须按
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步骤进行，其先后排列次序为（ D ）。
A、控制器、控制阀、被控对象； B、控制阀、被控对象、控制器； C、被控对象、控制器、控制阀； D、被控对象、控制阀、控制器。 5、调节系统中控制器正、反的确定依据是（ B ）
A、实现闭环回路的正反馈； B、实现闭环回路的负反馈； C、系统放大系数恰到好处； D、生产的安全性。
6.下列哪一种方法不是自动调节系统常用的参数整定方法（ D ）。
A、经验法； B、衰减曲线法； C、临界比例度法； D、阶跃响应法。 7. 控制器参数整定的工程方法主要有经验凑试法、衰减曲线法和( B ) A、理论计算法； B、临界比例度法； C、检测法； D、经验法。 8. 有一冷却器，以冷却水作为冷剂来冷却物料温度，现选择冷却水流量为操 纵变量，物料出口温度为被控变量，若从被冷却物料温度不能太高，否则对后续 生产不利角度来考虑，则（ C ）
A、执行器应选气开阀、控制器为反作用方式 B、执行器应选气开阀、控制器为正作用方式 C、执行器应选气关阀、控制器为反作用方式 D、执行器应选气关阀、控制器为正作用方式
9. 如果在燃烧炉的燃料气进口的管线上，设置一个燃料气压力控制系统，则控 制阀和控制器应采用下述情况中的（ B ）
A、气开阀、正作用控制器； B、气开阀、反作用控制器； C、气关阀、反作用控制器； D、气关阀、正作用控制器。 五、填空题：
1.控制对象的干扰通道的动态特性对过渡过程的影响是：干扰通道的时间常数越大,干扰对被控变量的影响 缓慢 。若控制通道不存在纯滞后，则干扰通道纯滞后通常对调节质量 无影响 。
2.简单调节系统的基本特征是 单闭合回路 和 负反馈 。
六、综合题：
1. 下图为加热炉装置，工艺要求利用燃料量来控制炉出口介质温度t(简单控制系统)；
① 指出构成控制系统时的被控变量、控制变量、干扰量是什么？ ② 在下图中画出控制流程图； ③ 选择执行器的气开、气关类型以及控制器的作用方向； ④ 画出简单控制系统方框图； ⑤ 简单说明该系统克服干扰的过程（可设温度t升高，分析调节动作过程）。
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解：
①构成控制系统时的被控变量是出口介质温度；操纵变量是燃料量，干扰量是：进料流量和温度、燃料的压力、炉膛温度和压力以及环境温度。
②控制流程图见下图。
③执行器应选择气开类型，控制器为反作用方向。 ④简单控制系统方框图见下图。
⑤该系统克服干扰的过程：当干扰作用使温度t升高，测量大于给定，控制器输入偏差增大，其输出控制信号减少，气开阀关小，燃料量减少，塔顶温度下降，维持给定。
2. 工艺要求利用回流量来控制塔顶温度t(简单控制系统)，为保证塔正常操作，
回流量不允许中断。
① 指出构成控制系统时的被控变量、操纵变量、主要干扰是什么？ ② 画出控制流程图并确定执行器类型； ③ 选择控制器的作用方向； ④ 画出简单控制系统方框图； ⑤ 简单说明该系统克服干扰的过程（可设温度t升高，分析控制动作过程）。 答：
①构成控制系统时的被控变量是塔顶温度；操纵变量是塔顶回流量，主要干扰量是：进料的流量和温度，回流的温度和流量，加热蒸汽量等。 ②控制图见下图，执行器为气关式。
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③控制器为反作用方向。 ④简单控制系统方框图见下图
⑤该系统克服干扰的过程：当干扰作用使温度t升高，测量大于给定，控制器输入偏差增大，其输出控制信号增加，气开阀开大，回流量加大，塔顶温度下降，回复给定。
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第七章 复杂控制系统
一、基本要求
1．掌握串级控制系统的结构、工作过程、特点及应用场合；掌握串级控制系统中副变量的确定及主、副控制器正、反作用的选择；了解串级控制系统中主、副控制器参数的工程整定方法。
2．熟悉设置均匀控制系统的目的及控制方案。
3．了解比值控制系统的各种类型；熟悉单闭环比值控制方案的结构及特点。 4．熟悉前馈控制系统的结构、特点及应用场合。
5．理解连续型选择性控制系统的结构特点及控制方案；了解开关型选择性控制系统；了解积分饱和现象的产生及防止方法。
6．理解分程控制系统的结构及应用场合。 二、常用概念
1.串级系统中的常用的名词：主变量；副变量；主对象；副对象；主控制器；副控制器；主回路；副回路
2. 软保护:通过一个特定设定的自动选择性控制系统，当生产短时间内处于不正常情况时，即不使设备停车又起到对生产进行自动保护的目的 .
3. 硬保护: 当生产达到安全极限时，有声光报警，然后由操作工将控制器切换到手动处理，或通过连锁保护实现自动停车.
4.积分饱和:如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。
三、问答题
1. 试述串级控制系统的特点及其使用条件。 答：
串级控制系统的主要特点为：
(1)在系统结构上，它是由两个串接工作的控制器构成的双闭环控制系统，主回路是个定值控制系统，而副回路是个随动控制系统；
(2)系统的目的在于通过设置副变量来提高对主变量的控制质量；
(3)由于副回路的引入，改善了对象的特性，使控制过程加快，对进入副回路的干扰有超前控制的作用，从而有效的克服滞后，提高了控制质量；
(4)系统对负荷改变时有一定的自适应能力，可用于负荷和操作条件有较大变化的场合。
串级控制系统主要应用于：对象的滞后和时间常数很大、干扰作用强而频繁、负荷变化大、对控制质量要求较高的场合。
2. 串级控制系统中主、副变量应如何选择？ 答：
主变量的选择原则是：
（1）主变量应能代表一定的工艺操作指标或是反映工艺操作状态重要变量； （2）主变量应是工艺生产过程中经常受到一些干扰影响而变化，因而需要频繁加以控制的变量；
（3）主变量应尽可能选择工艺生产过程的直接控制指标，当无法获得直接控制指标信号，或其测量或传送滞后很大时，可选择与直接控制指标有单值对应关系
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的间接控制指标；
（4）主变量应是能测量的，并具有较大灵敏度的变量；
（5）选择主变量时，必须考虑工艺合理性和国内仪表产品现状。 （6） 主变量应是独立可控的。 副变量的选择原则是：
（1）主、副变量间应有一定的内在联系，副变量的变化应在很大程度上能影响主变量的变化；
（2）通过对副变量的选择，使所构成的副回路能包含系统的主要干扰； （3） 在可能的情况下，应使副回路包含更多的主要干扰，但副变量又不能离主变量太近；
（4） 副变量的选择应考虑到主、副对象时间常数的匹配，以防“共振”的发生 。
3. 简述均匀控制的目的及控制方案。 答：
均匀控制系统的目的是为了解决前后工序的供求矛盾，使两个变量之间能够互相兼顾和协调操作。
①简单均匀控制②串级均匀控制。
4. 简述比值控制的目的及控制方案。 答：
比值控制的目的是为了实现几种物料按一定比例混合，使生产能安全、正常的进行。
①开环比值控制系统②单闭环比值控制系统③双闭环比值控制系统④变比值控制系统。
5. 选择性控制系统按处理方法不同可以分为哪几类？ 答：
（1）开关型选择性控制系统：一般有A、B两个可供选择的变量，变量A假定是工艺操作的主要技术指标，直接关系到产品的质量或生产效率；工艺上对变量B只有一个限值要求，只要不超出限值，生产就安全，一旦超出，就有发生事故的危险。
（2）连续型选择性控制系统：取代作用发生后，控制阀不是立即全开或全关，而是在阀门原来的开度基础上继续进行连续控制，即控制作用是连续的。
（3）混合型选择性控制系统：既包含开关型选择的内容，又包含连续性选择的内容。
6. 试述分程控制的目的及其适用范围。 答：
分程控制系统：由一个控制器同时控制两个执行机构并使之次第执行的控制系统。
使用范围：①扩大调节范围，提高调节精度；②可用于两种不同的介质，以满足工艺要求；③用作生产安全的防护措施。
四、选择题：
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1、在串级调节系统中，主回路是（ A ）调节系统。 A、定值； B、随动； C、简单； D、复杂。 2. 串级控制系统的副回路相当于一个（ B ） A、定值控制系统 B、随动控制系统
C、程序控制系统 D、比值控制系统
3. 关于串级调节系统的方块图的说法,下列不正确的是（ A ）。 A. 包含两个执行器 B. 包含两个测量变送器 C. 包含两个被控对象 D. 包含两个被控变量 4. 串级控制系统主控制器输出信号送给（B）。
A、控制阀； B、副调节器； C、变送器； D、主对象。 5.单纯的前馈调节是一种能对（ C ）进行补偿的调节系统。 A. 测量与给定之间的偏差 B. 被调量的变化 C. 干扰量的变化 D. 输出的变化 6.前馈控制系统属于（ B ）。 A. 单闭环控制系统 B. 开环控制系统 C. 双闭环控制系统 D. 视具体情况而定
7. 控制系统的反馈信号使得原来信号增强的叫做（ B ）。 A. 负反馈； B. 正反馈； C. 前馈； D. 回馈 8.对于干扰幅值大而频繁，对被控变量影响比较剧烈的控制系统，一般采用下列哪种复杂控制系统比较合适。 （ B ）
A. 串级控制 B. 前馈控制 C. 均匀控制 D. 分程控制
9.串级均匀控制系统的主、副控制器一般采用什么控制规律？（ A ） A. P、P B. P、I C. P I、PD D. PID、PID 10. 选择性控制系统产生积分饱和的原因是（ B ）。 A、积分时间选择不当 B、其中一个控制器开环 C、两个控制器均开环 D、两个控制器均闭环
11.对于单闭环比值控制系统，下列说法哪一个是正确的？（ C ） A、单闭环比值控制系统也是串级控制系统。 B、整个系统是闭环控制系统。
C、主物料是开环控制，副物料是闭环控制。 D、可以保证主物料．副物料量一定。
12. 对于双闭环比值控制系统，下面（ C ）的说法是正确的。 A、只能控制主流量 B、只能控制副流量
C、主、副流量都可以控制 D、比值是变化的
13. 均匀控制系统要求表征前后供求矛盾的两个参数能保持（ A ）。 A、无余差 B、均匀变化
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C、缓慢变化
D、均匀、缓慢变化
14、下列对于分程调节系统的表述，正确的说法是（ A ） A、可扩大控制阀可调范围，改善控制品质 B、分程控制就是控制变量的选择性调节 C、分程控制阀一定用于控制不同的介质 D、可以提高系统稳定性
五、填空题：
1、串级调节系统结构上有两个回路，分别称为 主回路和 副 回路；有两个被调参数，分别称为 主 参数和 副 参数；有 1 个操纵变量。
2．指出你所知道的六种复杂控制系统 串级控制系统 、均匀控制系统 、 比值控制系统 、 前馈控制系统、 选择性控制系统、 分程控制系统 等。 3.串级控制系统中，副对象的时间常数通常 小于 主对象的时间常数。
六、综合题:
1. 画出串级控制系统的方框图；分别说出副回路及主回路所起到的作用。 答：
下图为串级控制系统的方框图；
副回路是克服作用于副对象的干扰，使副被控变量基本稳定，减少对主变量的影响；
而主回路主要克服作用于主对象的干扰，保证主被控变量稳定。
2. 均匀控制系统和一般控制系统的异同点有哪些？怎样实现均匀控制？ 答：
3.如图为釜式反应器，釜内温度通过改变冷却剂流量的方式来控制。 ①指出构成控制系统时的被控变量、控制变量、干扰量是什么？
②如果冷却剂压力为主要干扰，选择控制方案，在下图中画出控制流程图； ③选择执行器的气开、气关类型；
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④画出控制系统的方框图；
⑤简单说明该系统克服干扰的过程（可设温度t升高，分析调节动作过程）。
图1
答：
①构成控制系统时的被控变量是釜内温度； 操纵变量是冷却剂流量；
干扰量是：冷却剂压力和温度、搅拌速度以及环境温度。 ② 控制流程图见下图2。
图2
③ 执行器应选择气关类型。 ④ 控制系统方框图见下图3。
31
图2
⑤该系统克服干扰的过程：当干扰作用使温度t升高，测量大于给定，控制器输入偏差增大，其输出控制信号减少，气关阀开大，冷却剂流量增加，釜内温度下降，维持给定。
4. 某列管式蒸汽加热器，工艺要求出口物料温度稳定在（90±1）℃。已知主要干扰为蒸汽压力的波动。
（1）确定被控变量，并选择相应的测量元件。 （2）制定合理的控制方案。
（3）如物料温度不允许过高，否则易裂解，试确定控制阀的气开、气关式。 （4）画出控制流程图与方框图。
答：
（1）被控变量为列管式蒸汽加热器物料出口温度，因测量温度较低但精度较高选择铂热电阻为测量元件。
（2）干扰为蒸汽压力，控制方案选用副参数为蒸汽压力主参数为物料出口温度的串级控制。
（3）控制阀选用的气开式。 （4）控制流程图与方框图如图。
32
5. 如图所示为某反应器温度控制系统。（1）画出控制系统方框图；（2）如果
反应器温度不能过高，试确定控制阀的气开气关型式；（3）确定主控制器和副控制器的正反作用。（4）若冷却水压力突然升高，试简述该控制系统的调节过程。
答：
（1）本系统是串级控制系统，其方框图如图所示。
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（2）因为反应器温度不能过高，控制阀在气源中断时应该是全开的，因此选用
气关阀。
（3）先确定副控制器。因为副对象是正作用，控制阀是反作用，为了保证副环
是负反馈，副控制器选用正作用。
最后确定主控制器，把整个副环看作是一个正作用环节，主对象为反作用，
为了保证主环为负反馈，主控制器采用正作用。 （4）
从副环来看，当冷却水压力升高时，冷却水的流量增加，由于副控制器是正作用，
其输出增加；又由于控制阀是气关阀，故其开度减小，因此冷却水流量减小，从而及时克服由于压力升高引起的流量增加，使冷却水压力的波动几乎不影响到反应器温度。
从主环来看，若副环对冷却水压力的波动不能完全克服，而使反应器温度有微小
降低。这时，由于主控制器是正作用控制器，其输出减小，即副控制器的设定值减小，相当于副控制器的测量值增加，所以其输出增加，控制阀开度减小，冷却水流量减小，使反应器温度升高，这样，主环和副环同时作用，很及时地克服了压力波动的影响。
副测量变送单元主测量变送单元－TC－FC控制阀副对象主对象34
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