专利名称：基于互补滤波算法和串级PID的四旋翼飞行器设计
方法
专利类型：发明专利发明人：张文鹏
申请号：CN201610824883.7申请日：20160916公开号：CN106444804A公开日：20170222
摘要：本发明公开了一种基于互补滤波的姿态融合算法和串级PID控制算法的微型四轴飞行器控制系统，融合算法可以有效的将陀螺仪输出的角速度信息和加速度计测量的加速度信息进行融合，补偿了两者的误差，得到长期精确稳定的姿态信息。串级PID控制算法以角速度环为内环，角度环为内环，内环反馈直接由角速度传感器获取，避免了误差的引入，而外环的输出直接作为内环的输入。有效提高了控制精度和系统的稳定性。
申请人：杭州电子科技大学
地址：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
国籍：CN
代理机构：浙江杭州金通专利事务所有限公司
代理人：商旭东
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