专利名称：一种模型训练的方法及装置专利类型：发明专利
发明人：代亚暄,钱德恒,任冬淳申请号：CN202110007853.8申请日：20210105公开号：CN112677993A公开日：20210420
摘要：本说明书公开了一种模型训练的方法及装置，获取指定设备在第一历史时刻对应的传感数据以及地图数据，并输入到待训练预测模型包含的编码层中，确定该障碍物在第一历史时刻对应的障碍物特征，作为基础障碍物特征。其次，将基础障碍物特征与从各历史障碍物确定出与该障碍物相匹配的历史障碍物的历史障碍物特征进行特征融合，将融合后障碍物特征输入到预测模型的解码层中，以预测该障碍物在第二历史时刻的预测轨迹，并以最小化预测轨迹与该障碍物在第二历史时刻的实际行驶轨迹之间的偏差为优化目标，对预测模型进行训练。本方法能够避免运动轨迹的跟踪出现错误，并提高预测出的预测轨迹的准确性，进而使无人驾驶设备规划的运动轨迹更加安全、合理。
申请人：北京三快在线科技有限公司
地址：100080 北京市海淀区北四环西路9号2106-030
国籍：CN
代理机构：北京曼威知识产权代理有限公司
代理人：方志炜
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