第３１卷第１期 ２０１０年１月 仪器仪表学报 、ｂ１＿３１ Ｎｏ．１ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ＳｃｉｅｎｔｉｆｉＣ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｊａｎ．２０１０ 一种新型的旋转变压器测角误差标定技术 张京娟，张仲毅，刘俊成 （北京航空航大大学仪器科学与光电工程学院北京１００１９１） 摘要：提出了一种新的基于速率转台恒速转动和位置转动相结合的旋转变压器测角误差动静态组合标定方法，准确得到了 ０－３６０。测角误差曲线。采用周期项与趋势项相结合的方法对得到的误差曲线进行建模，并利用傅里叶谐波分析和最小二乘 拟合法对误差的各次项进行补偿。实验证明该方法大幅度的提高了旋转变压器的测角精度，且测试方法简单，操作过程容易， 解决了计算机连续自动采样和复杂谐波分量下的补偿等问题，大大提高了标定效率。 关键词：测角系统；旋转变压器；误差标定 中图分类号：ＴＭ３８３．２ 文献标识码：Ａ 国家标准学科分类代码：５ｌ０．８０ Ｎｏｖｅｌ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｃａｌｉｂｒａｔｉｎｇ ｔｈｅ ａｎｇｌｅ－ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｅｒｒｏｒ ｏｆ ｒｅｓｏｌｖｅｒ Ｚｈａｎｇ Ｊｉｎｇｊｕａｎ，Ｚｈａｎｇ Ｚｈｏｎｇｙｉ，Ｌｉｕ Ｊｕｎｃｈｅｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｃｉｅｎｃｅ＆Ｏｐｔｏ—ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ．Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １００１９１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｎｏｖｅｌ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｃａｌｉｂｒａｔｉｎｇ ｔｈｅ ａｎｇｌｅ—ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｅｒｒｏｒ ｏｆ ｒｅｓｏｌｖｅｒ ｉｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ，ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｐｅｅｄ ｒａｔｅ ｔａｂｌｅ ｃｏｎｓｔａｎｔ—ｓｐｅｅｄ ｒｏｔａｔｉｎｇ ａｎｄ ｆｉｘ—ｌｏｃａｔｉｏｎ ｒｏｔａｔｉｎｇ．Ｉｎ ｔｈｉｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ，Ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｃａｎ ｇｅｔ ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ ０－３６０。ｅｒｒｏｒ ｃｕｒｖｅ ｅｘａｃｔｌｙ，ａｎｄ ｔｈｅ ｖａｒｉｏｕｓ ｉｔｅｍｓ ｏｆ ｔｈｅ ｅｒｒｏｒ ａｒｅ ｍｏｄｅｌｅｄ ｉｎｔｏ ｔｗｏ ｐａｒｔｓ，ｃｙｃｌｅ—ｐａｒｔ ａｎｄ ｔｒｅｎｄ—ｐａｒｔ， ｗｈｉｃｈ ａｒｅ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｄ ｕｓｉｎｇ Ｆｏｕｒｉｅｒ ｈａｒｍｏｎｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｌｅａｓｔ ｓｑｕａｒｅ ｆｉｔｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｐｒｏｖｅ ｔｈａｔ ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙ ｉｍｐｒｏｖｅｓ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｏｆ ｒｅｓｏｌｖｅｒ，ａｎｄ ｓｏｌｖｅｓ ｔｈｅ ｉｓｓｕｅｓ ａｂｏｕｔ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｃｙｂｅｒ－ｓａｍｐｌｉｎｇ ａｎｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｕｎｄｅｒ ｃｏｍｐｌｅｘ ｈａｒｍｏｎｉｃ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ＳＯ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｅｆｉｃｉｆｅｎｃｙ ｈａｓ ｂｅｅｎ ｇｒｅａｔｌｙ ｅｎｈａｎｃｅｄ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ａｎｇｌｅ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ；ｒｅｓｏｌｖｅｒ；ｅｒｒｏｒ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ 统误差，提出利用自准直光管和３９１齿盘／２３面棱体进行 １ 引 言 人工标定，较好地标定了测角误差，但是标定工作繁冗。 旋转变压器作为‘种轴角传感器，广泛应用于各个领 文献【６】中提到采用计算机进行采样插值补偿长周期误差 的方法，但是未能给出计算机连续自动采样的解决方法， 因此适用范围受到一定限制。文献［７】利用光栅编码器为标 定设备，而光栅安装容易引入新的误差，并且由于需要安 装光栅，方法不具有强的通用性。 为此，本文提出一种基于速率转台恒速转动与位置 域，特别是对产品可靠性和测角精度要求都比较高的场合 ［１ ２１。但足，由于制造和安装等方面的原因，基于旋转变压 器的测角系统不可避免地会引入一一定的角度测量误差，特 别是对于多极正余弦旋转变压器组成的粗精组合双通道 测角系统，会引入各种不同的谐波误差分量，标定工作尤 为重要 】。从硬件上通过提高生产工艺和安装精度来提高 整体的测角精度，需要投入大量的时问和物力，生产成本 也将随之大幅度提高，因此并不是有效的解决办法。通过 转动相结合的动静态组合标定方法，实现了利用计算机 连续自动采样，准确得到测角系统０～３６０。的误差曲线和 整体趋势，利用建模标定的方法补偿了各次谐波分量。 试验建模标定的方法，相对简单，可有效地减ｄ，Ｎ角误差。 文献『４—５】研究了感应同步器与旋转变压器组合的测角系 收稿日期：２００９—０３ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｄａｔｅ：２００９－０３ 测试方法简单，测试过程容易操作，实验证明该方法大 幅度的提高了旋转变压器的测角精度，且具有通用性， 可以推广适用于各种测角系统的标定工作。 １５０ 仪器仪表学报 第３ｌ卷 ２误差分析与建模 ２．１误差来源分析 （ ）＝甜＋６（５） 式中：ａ为拟合直线的一次项系数，ｂ为拟合直线的常数项。 以多极正余弦旋转变压器组成的粗精组合双通道测 角系统为例，从误差建模标定的角度考虑，可将误差分 为以下４类：长周期谐波误差、短周期谐波误差、零位 误差和剩余误差。 长周期谐波误差的主要产生原因集中在测角系统中 ３动静态组合标定方法实现与标定系统设计 ３．１动静态组合标定方法的实现 该方法通过数字标定系统的动态标定试验，即得到 旋转变压器的动态连续输出，标定出旋转变压器的周期 旋转变压器定子和转子安装偏心及其安装上的相对倾斜， 以及轴本身的刚度低，致使轴系几何轴线微小弯曲将产生 转子和定子盘片的偏心及相对倾斜 】。短周期谐波误差则 主要是由于旋转变压器的绕组谐波、磁路饱和、交轴磁场 等因素产生，对粗精组合旋转变压器来说，精通道的安装 误差以及电磁特性都会引起旋转变压器的短周期误差。短 周期谐波误差的影响因素众多，测试困难，在整体误差中 所占的比重很大，这也是误差中要标定的重点。零位误差 是指旋转变压器输出角度的零位与实际的机械零位的偏 差，产生零位误差的原因在于定转子绕组中的幅值偏差、 导体偏差及非有效电势的影响Ｉ９］。剩余误差包括除以上三 方面误差外的其它旋转变压器误差。本文将根据以上分析 的主要误差类型进行相应的建模标定。 ２．２误差模型建立 建立旋转变压器的整体误差模型触），包括与周期性 有关的模型 ∽和与趋势性有关的模型／２（ｘ），Ｘ表示相应 的角度，表达式如下： ，（ ）＝ （ ）＋厂２（ ） （１） 利用式（１），如果能依次标定出周期性模型／ｌ（Ｘ）￣ｌ趋 势性模型 ∽，即可求出整体误差模型 ）。 其中，周期性误差模型 ㈨包括长周期误差项和短 周期误差项，其中长周期误差项与旋转变压器的安装误 差密切相关，具体表现为３６０。的零次谐波和一次、二次 谐波，短周期误差项与旋转变压器的电磁特性密切相关， 假设粗精比为ｌ：：Ⅳ，短周期误差具体表现为３６０。／Ｎ的零 次谐波和其奇偶次谐波，因此可建模如下： （加∑ｋ＝ｌ ｎ（ ｏｓ竽＋Ｌ ｓｉｎ竽） （２） Ｏｋ＝ ∑ （ ＡＬ．ｃ０ｓ竽 （３） ＝÷∑ （ ＿ｓｉｎ竽 （４） 式中： ，’ 分别为傅里叶级数的ＣＯＳ项系数和ｓｉｎ项系 数，Ｌ＝１８０， 根据不同的采样频率而不同，ｋ为谐波次 数，ｎ为计算到的谐波最大次数。 趋势性误差模型 ∽主要包含旋转变压器与角度相 关的零次项和一次项误差，可建模如下： 误差项系数；通过静态标定试验，标定出旋转变压器的 一次项和零次项误差，动静态试验相结合完成旋转变压 器的精确误差标定，而后建立模型补偿标定出的旋变误 差。图１给出了完整的动静态组合标定流程示意图。 图１ 动静态组合标定流程示意图 Ｆｉｇ．１ Ｄｉｇｉｔａｌ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｌｆｏｗ ｃｈａｒｔ ３．２动静态组合标定系统设计 该标定系统主要由旋转变压器、速率转台、转台速 率位置控制计算机、旋转变压器的信号输出调理与数字 转换计算机组成，如图２所示。 ＼ １一测角系统２一主轴３一旋转变压器转子４一旋转变压器定子５一速率转台 ６．信号调理与数字转换计算机７．转台速率位置控制计算机 图２标定系统概要示意图 Ｆｉｇ．２ Ｔｈｅ ｓｋｅｔｃｈ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｔｈｅ ｄｉｇｉｔａｌ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ 所用测角系统为某平台惯导系统的双速粗精组合旋 转变压器系统，其粗精比为１：３２。 第１期 张京娟等：一种新型的旋转变压器测角误差标定技术 ｌ５１ 速率转台作为重要的标定设备，经常用于精密仪器 的标定工作，其位置精度和速率精度直接决定了整个标 定实验的精度水半，本文采用的是北京航空精密机械研 究所生产的９２０型单轴速率位置转台，其位置精度可达 到±３ ，速率精度可以达到１￣１０－。（０９＜１。／ｓ）。 旋转变压器的信号输出调理与数字转换模块可以实 时采集测角系统输出的旋转变压器信号，通过工控计算 机内部的旋转变压器数字转换（ＲＤＣ） 电路，转换成 高精度的数字量读入。本文中实验用的旋转变压器数字 转换模块采用的是连云港中船重工７１６所的产品，产品 型号为ｌ９ＸＺ２４１３一￥３２，分辨率为１９位，精度＋－２ 。 ４标定实验数据分析与结果 ４．１动态标定实验数据 转台按照角速度０＿３。／ｓ进行旋转，０－３６０。正负重复 旋转，旋转变压器以５０ ｍｓ为采样周期，记录旋变数据。 图３为其中一组正转０～３６０。的旋变数据。 时间／ｓ 图３正转整周旋变输出曲线 Ｆｉｇ．３ Ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ ｃｌｏｃｋ—ｗｉｓｅ ｃｙｃｌｅ ｃｕｒｖｅ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｓｏｌｖｅｒ ｏｕｔｐｕｔ 将动态标定的数据进行线性拟合，拟合直线为转台匀 速转动引起的旋转变压器输出，实际输出与拟合直线的差 值就是旋转变压器的周期误差项，如图４所示。图５为图 ４的局部放大，从中可以很明显看出误差呈现周期性。 角度／。 图４旋变误差周期项 Ｆｉｇ．４ Ｔｈｅ ｃｙｃｌｅ ｐａｒｔ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｓｏｌｖｅｒ ｅｒｒｏｒ 图５旋变误差周期项放大图 Ｆｉｇ．５ Ｔｈｅ ｃｙｃｌｅ ｐａｒｔ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｓｏｌｖｅｒ ｅｌＴｏｒ ｚｏｏｍｅｄ ｉｎ 对旋变误差周期项进行傅里叶分析，得到式（２）中 周期性有关的误差项系数ａ ，ｂ 。图６和图７分别是取 ｎ＝８００时傅里叶分析得到的ＣＯＳ项和ｓｉｎ项系数。 谐波阶数 图６傅里叶分析得到的ＣＯＳ项系数 Ｆｉｇ．６ Ｔｈｅ ＣＯＳ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｏｆ Ｆｏｕｒｉｅｒ ａｎａｌｙｓｉｓ 谮波阶数 图７傅里叶分析得到的ｓｉｎ项系数 Ｆｉｇ．７ ｈＴｅ ｓｉｎ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ｏｆ Ｆｏｕｒｉｅｒ ａｎａｌｙｓｉｓ 由图５的数据发现，周期性误差中长周期的谐波分 量以３６０。的一次谐波和二次谐波为主，短周期较为明显 的最小谐波分量是从１１．２５。左右开始的，存在１１．２５。的二 次谐波分量，三次谐波分量，四次谐波，共同叠加成了 旋变误差的短周期变化。 利用绝对值大于５的系数组成标定模型，对图４中 的周期性误差进行补偿，得到图８所示的补偿结果，由 图可见，周期性误差峰峰值由原来的＋１００ 降低到±１０ ， 误差减少了近一个数量级，由此体现了由动态标定得到 的周期性误差补偿模型的绝对有效性。至于常值误差分 量和一次项分量，还需要通过静态标定试验来补偿。 ∞ ０ 粼 Ｉ ．山 【ＬＬ“山Ｉ ＪＩＩ‘ Ｊｄ ｌ山一 ＪＩ 山 Ｉ Ｉ 山ｌｈＪ Ｉｄ － 媸－２０ ’’Ｉ１＿。” ’丌 Ｔ’ｒ’’’ 几 。叮 Ｔ１ １’Ｔ 丌兀。Ｔ 。一１ｒ ・ １＿ ．，＇－． ４０ ‘ ● ｌ ｌＩ ｌ Ｕ ５Ｏ ｌＯＵ ｌ５０ ２【ｘＪ Ｚ５Ｕ ３ＯＯ ３５Ｏ 转动角度／。 图８傅里叶拟合之后的剩余误差 Ｆｉｇ．８Ｔｈｅ ｒｅｓｉｄｕａｌ ｅｒｒｏｒａｆｔｅｒＦｏｕｒｉｅｒｆｉｔｔｉｎｇ ４．２静态标定实验数据 静态标定实验依赖于速率转台的位置精度，标定范 围从０。开始，每次转动角度１Ｏ。，这样整周期总共采样 点个数为３６个，每个采样点由若干采样值取平均得到。 根据静态试验所得到的测试数据，通过最小二乘拟和的 方法，按照式（５）算得参数值：ａ＝０．０１５ ２，６—１７．１６３。 １５２ 仪器仪表学报 第３１卷 综合以上建模标定结果，得到总的模型如下： ｉｔｉｎｇ ｒｏｔａｔｉｏｎ ａｘｉｓ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｍａｃｈｉｎｅｓ ａｎｄ Ｃｏｎ— ｔｒｏｌ，２００５，９（２）：１ ８４—１ ８６． ｍ）：肌）＋，２（ ∑ｎ＞５（ 。ｓ竽＋ ｓｉｎ竽）＋似＋ｂ （６） 【６】 李秋明，冯汝鹏， 景贺，等．感应同步器测角系统误 差分析及补偿ｆＪＩ．中国惯性技术学报，１９９８，６（１）：５１—５３． 式中：误差项系数 ，ｂ 已南动态标定试验获得，ａ，ｂ 由静态标定试验获得。 ５结 论 本文对旋转变压器测角误差进行了分析，并提出１『 新的标定方法，且进行了多次实测实验与曲线标定补偿， 大幅度提高了旋转变压器的测角精度。 实验证明，这种基于速率转台恒速转动与位置转动 相结合的动静态标定方法是切实可行的，所建立的误差 补偿模型大幅度地提高旋转变压器的测角精度。这种方 法解决了计算机连续自动采样和复杂谐波分量下补偿等 问题，大大提高了标定效率，并且此方法具有一定的通 用性，适用于各种测角系统的标定工作。 参考文献 【１】 徐殿国，王宗培，王雅云．旋转变 器轴角数字转换系 统的误差分析［Ｊ】．仪器仪表学报，１９９３，１４（３）：２３１—２３７． ＸＵ Ｄ Ｇ ＷＡＮＧ Ｚ Ｐ ＷＡＮＧ Ｙ Ｙ－Ｅｒｒｏｒ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｒａｃｋｉｎｇ ｒｅｓｏｌｖｅｒ－ｔｏ—ｄｉｇｉｔａｌ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ ｂａｓｅｄ ａｎｇｕｌａｒ ｐｏｓｉ— ｔｉｏｎ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｃｉｅｎ— ｔｉｆｉｃ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ，１９９３，１４（３）：２３ １－２３７． 【２】 姜燕平．旋转变压器原理及其应用【ＪＪ．电气时代，２００５， １０：９８—９９． ．ＪＩＡＮＧ Ｙ Ｅ Ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｒｅｓｌｏｖｅｒｓ［Ｊ］．Ｅｌｅｃ— ｔｒｉｃ Ｔｉｍｅｓ，２００５，１０：９８—９９． 【３】 宋艳军，武卫．双速旋转变压器，数字转换模块及应用 【ＪＪ．电子测量技术，２００２，３：３８—３９． ＳＯＮＧ Ｙ Ｊ．Ｗ Ｄｕａｌ—ｓｐｅｅｄ ｒｏｔａｒｙ ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ ｔＯ ｄｉｇｉｔ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ ｍｏｄｕｌｅ ａｎｄ ｉｔｓ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．２００２．３：３８—３９． ｆ４１ 任顺清，曾庆双，陈希军．圆感应同步器测角误差的分 离技术【Ｊ］．中国电机工程学报，２００１，２１（４）：９２—９５． ＲＥＮ ＳＨ Ｑ，ＺＥＮＧ Ｑ ＳＨ，ＣＨＥＮ Ｘ Ｊ．Ｔｈｅ ａｎ— ｇｌｅ—ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｅｒｒｏｒ ｓｅｐａｒａｔｉｏｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｒｏｕｎｄ ｉｎｄｕｃ— ｔｏｓｙｎ［Ｊ］．Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇｓ ｏｆｔｈｅ ＣＳＥＥ，２００１，２ｌ（４）：９２—９４． 【５】 任顺清，伊国兴，曾庆双，等．小范围回转轴系感应同 步器测角系统的误差分离技术【ＪＪ．电机与控制学报， ２００５，９（２）：１８４－１８６． ＲＥＮ ＳＨＱ，ＹＩＧＸ，ＺＥＮＧＱ ＳＨ，ｅｔ ａ１．Ｅｒｒｏｒ ｓｅｐａｒａｔｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｉｎｄｕｃｔｏｓｙｎ ａｎｇｌｅ－・ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｉｎ ｌｉｍ—－ ＬＩ Ｑ Ｍ，ＦＥＮＧ Ｒ ＷＡＮＧ Ｊ Ｈ，ｅｔ ａ１．Ｅｒｒｏｒ ａｎａｌｙｓｉｓ ａｎｄ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｆｏｒ ｉｎｄｕｃｔｏｓｙｎ ａｎｇｌｅ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］． ＪｏｕｍＭ ｏｆＣｈｉｎｅｓｅ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１９９８，６（１）：５１—５３． 【７】 李声晋，周奇勋，卢刚．一种旋转变￣ｒ－－－ＲＤＣ测角系 统的数字标定及补偿方法【Ｊ】．微特电机，２００７，６：１１—１３． ＬＩ ＳＨ Ｊ．ＺＨＯＵ Ｑ Ｘ．ＬＵ Ｇ Ｄｉｇｉｔａｌ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｍ— ｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ａｎｇｌｅ ｍｅａｓｕｒｅ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｒｅ・ ｓｏｌｖｅｒ－ＲＤＣ［Ｊ］．Ｓｍａｌｌ＆Ｓｐｅｃｉａｌ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｍａｃｈｉｎｅｓ． ２００７．６：１１—１３． 【８】 曾庆双，张秀云．旋转变压器一感应同步器双通道测角 系统一７久谐波误差补偿ＩＪ】．中国惯性技术学报，１９９７， ５（２）：３８—４０． ＺＥＮＧ Ｑ ＳＨ．ＺＨＡＮＧ Ｘ’１ｆ．Ｏｎｅ ｓｅｃｏｎｄａｙ ｈａｒｍｏｎｉｃ ｗａｖｅ ｅｒｒｏｒ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｏｆ ｔＷＯ ｃｈａｎｎｅｌｓ ｔｅｓｔ ａｎｇｌｅ ｓｙｓ— ｔｅｒｎ ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ ｏｆ ｒｅｓｏｌｖｅｒ ａｎｄ ｉｎｄｕｃｔｏｓｙｎ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１ ９９７，５（２）：３８—４０． 【９］ 李海斌，蔡伟，李国英．圆感应同步器方位测角系统误 差产生与消除ＩＪＪ．传感器技术，２００５，２４（６）：１７—１９． ＬＩ Ｈ Ｂ．ＣＡＩ Ｗ ＬＩ ＹＧ Ｅｒｒｏｒ ｓｏｎｒｃｅ ａｎｄ ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎｄｕｃｔｏｓｙｎ ａｚｉｍｕｔｈ ａｎｇｕｌａｒ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００５，２４（６）：１７－１９． 【ｌ０】徐大林，黄庆安．数字式自整角机／旋转变压器变换技 术发展综述『Ｊ１．微电机，２００６，３９（３）：８１—８４． ＸＵ Ｄ Ｌ，ＨＵＡＮＧ Ｑ Ｇ Ｔｈｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｎａｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ ｓｙｎｃｈｒｏ／ｒｅｓｏｌｖｅｒ ｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ［Ｊ］．Ｍｉｃｒｏｍｏｔｏｒ， ２００６，３９（３）：８ １—８４． 作者简介 第１期 张京娟等：一种新型的旋转变压器测角误差标定技术 １５３ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｔｃ 张仲毅，２００６年北京航空航大大学探 测制导与控制获得 士学位，现为北京航空 航天大学精密仪器及机械专业博士研究生， 卜耍研究方向为惯 与组合导航系统。 Ｅ～ｍａｉｌ：ｚｚｙ９１６＠ｇｍａｉｌ．ｃｏｒｎ Ｚｈａｎｇ Ｚｈｏｎｇｙｉ ｒｅｃｅｉｖｅｄ ｈｉｓ ＢＳｃ ｄｅｇｒｅｅｓ ｆｒｏｍ Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｓ￣ｏｎａｎｔｉｃｓ ｉｎ ２００６．Ｎｏｗ ｈｅ ｉｓ ａ ＰｈＤ ｃａｎｄｉｄａｔｅ ｉｎ Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ．Ｈｉｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｉｎｔｅｒｅｓｔｓ ｊｎｃｌｕｄｅ ｉｎｅｒｔｉａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ａｎｄ ｅｔｃ．