专利名称：一种基于位置和姿态测量系统的柔性杆臂测量方法专利类型：发明专利
发明人：房建成,顾宾,刘占超,刘刚,李建利,卢兆兴,翟风光申请号：CN201610591987.8申请日：20160725公开号：CN106289246A公开日：20170104
摘要：本发明涉及一种基于位置和姿态测量系统的柔性杆臂测量方法，使用高精度主惯性测量单元(主IMU)和低精度子惯性测量单元(子IMU)完成信息测量，首先使用高精度主惯性测量单元获取高精度位置速度姿态信息；其次低精度子惯性测量单元采用基于Rodrigues参数姿态描述的滤波方法进行初始对准，获取动基座下较准确的初始姿态信息；最后使用主惯性测量单元高精度数据信息对子惯性测量单元进行传递对准，得到准确的子系统组合导航信息及主/子惯性测量单元之间的相对空间关系。本发明具有精度高、抗干扰能力强的特点，可用于测量载机存在挠曲变形时多载荷之间的柔性基线长度，提高多载荷之间相对的位置姿态精度。
申请人：北京航空航天大学
地址：100191 北京市海淀区学院路37号
国籍：CN
代理机构：北京科迪生专利代理有限责任公司
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